安部祐一

アンベユウイチ | Ambe Yuichi

所属機関・部署：
職名：助教
ホームページURL (1件)： https://sites.google.com/view/yuichi-ambe/english-top

研究分野 (1件)：機械力学、メカトロニクス

研究キーワード (5件)：索状ロボット , 流体噴射ロボット , 歩行ロボット , レスキューロボット , ロボティクス

競争的資金等の研究課題 (5件)：

2021 - 2023 高圧噴射を駆動源とする機敏なドローンとその制御技術の研究開発
2019 - 2022 流体を噴射して閉鎖空間を飛行する索状ロボットの研究
2018 - 2021 多足生物に見られる多様な波の生成原理と機能の解明,およびその応用
2019 - 2020 管内流れの流体特性を利用した空飛ぶ消火ホースの浮上安定化に関する研究
2015 - 2017 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発

論文 (39件)：

Yu Yamauchi, Yukihiro Maezawa, Yuichi Ambe, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro. Development of a remotely controllable 4 m long aerial-hose-type firefighting robot. Frontiers in Robotics and AI. 2023. 10
Yukihiro Maezawa, Yuichi Ambe, Yu Yamauchi, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro. Translational Disturbance Rejection for Jet-Actuated Flying Continuum Robots on Mobile Bases. IEEE Robotics and Automation Letters. 2023. 1-8
Yuichi Ambe, Shuta Kamio, Yu Yamauchi, Masashi Konyo, Kenjiro Tadakuma, Shigenao Maruyama, Satoshi Tadokoro. Air-Jet Levitation of Continuum Robots: Stable Head Floating by Passive Thrust Vectoring for Enhancing Mobility. Journal of Intelligent & Robotic Systems. 2023. 109. 2
安部祐一. センサフィードバックによる多脚ロボットの歩容創発. 日本ロボット学会誌. 2023. 41. 3. 229-234
Yu Yamauchi, Yuichi Ambe, Hikaru Nagano, Masashi Konyo, Yoshiaki Bando, Eisuke Ito, Solvi Arnold, Kimitoshi Yamazaki, Katsutoshi Itoyama, Takayuki Okatani, et al. Development of a continuum robot enhanced with distributed sensors for search and rescue. ROBOMECH Journal. 2022. 9. 1

MISC (55件)：

横田将輝, 岡田佳都, 安部祐一, 児島史秀, 宮地利幸, 原井洋明, 沢田浩和, 松村武, 大野和則, 田所諭. 橋梁点検を支援する通信中継ドローンのための事前電波シミュレーションに基づく最適経路計画法. ロボティクスシンポジア予稿集. 2023. 28th
安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 田所諭. 片持ち送水管の流体噴射による安定浮上制御. システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集. 2021. 65. 238-244
前澤侑大, 山内悠, 安藤久人, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 圓山重直, 田所諭. 空飛ぶ消火ホースの遠隔操作を目指した根本台車の制御方法の検討台車運動が安定浮上に与える影響の分析. システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集. 2021. 65. 895-897
安藤久人, 安部祐一, 山口智香, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, 鳥飼宏之, 圓山重直, 田所諭. 空飛ぶ消火ホースロボットの特性を考慮した至近距離からの放水による火災抑制効果の検証. 日本火災学会研究発表会概要集. 2020. 2020 (CD-ROM)
山内悠, 前澤侑大, 高橋優太, 郷初瑠, ALVIN Quek Ching, ANUBRATA Nath, 安藤久人, 安部祐一, 昆陽雅司, 多田隈建二郎, et al. 信頼性を向上させた水噴射により浮上する索状ロボットの開発. 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM). 2020. 2020

特許 (1件)：

流体噴射装置

書籍 (2件)：

ロボット工学ハンドブック
コロナ社 2023 ISBN:9784339046793
Disaster robotics : results from the ImPACT tough robotics challenge
Springer 2019 ISBN:9783030053208

講演・口頭発表等 (19件)：

空飛ぶ消火ホースの技術紹介
(ワールドロボットサミット2020福島大会ロボティクスフォーラム 2021)
多脚ロボットの制御方法
(日本ロボット学会第127回ロボット工学セミナー 2020)
ImPACT TRC索状ロボット(細)プラットフォーム : 多感覚機能を統合した空気浮上型能動スコープカメラ
(システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2018)
流体に起因する力を考慮した柔軟送水ホースの浮上方法に関する考察
(システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2018)
能動スコープカメラ挿入機を用いた自動挿入システムの構築
(システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2018)

学歴 (3件)：

2012 - 2016 京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻
2010 - 2012 京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻
2006 - 2010 京都大学理学部物理学科

学位 (1件)：

博士(工学) (京都大学)

経歴 (5件)：

2022/09 - 現在大阪大学大学院基礎工学研究科助教
2021/04 - 2022/08 東北大学タフ・サイバーフィジカルAI研究センター助教
2018/04 - 2021/03 東北大学工学研究科助教
2017/04 - 2018/03 東北大学情報科学研究科特任助教
2016/04 - 2017/03 東北大学情報科学研究科産学官連携研究員

委員歴 (4件)：

2023/04 - 2024/03 計測自動制御学会システム情報部門自律分散システム部会幹事
2021/01 - 2021/12 The 4th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics (SWARM 2021) EXECUTIVE COMMITTEE MEMBERS
2019/04 - 2021/03 計測自動制御学会システム情報部門自律分散システム部会運営委員
2019/04 - 2021/03 日本ロボット学会学会誌編集委員

受賞 (17件)：

2024/01 - 国際レスキューシステム研究機構競基弘賞学術業績賞多脚および索状レスキューロボットの弾性特性を活用した制御に関する研究
2023/11 - 計測自動制御学会システム・情報部門 SSI2023 最優秀論文賞隣接位相差間のリターンマップを用いた多足歩行の多様な波の解構造分析
2022/05 - 公益財団法人船井情報科学振興財団船井研究奨励賞多脚ロボットおよび索状ロボットのための「やわらかさ」を生かした運動制御に関する研究
2021/12 - 計測自動制御学会 SI2021 優秀講演賞遠隔操作可能な空飛ぶ消火ホースの外乱を考慮した安定浮上に関する研究
2021/12 - 計測自動制御学会 SI2021 優秀講演賞長尺浮上を目指した流体駆動型索状ロボットの形状最適化

2021/10 - The Society of Instrument and Control Engineers (SICE) SICE International Young Authors Award (SIYA) for IROS 2021 Passive Orientation Control of Nozzle Unit with Multiple Water Jets to Expand the Net Force Direction Range for Aerial Hose-type Robots

2021/10 - IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (IROS 2021) Passive Orientation Control of Nozzle Unit with Multiple Water Jets to Expand the Net Force Direction Range for Aerial Hose-type Robots

2019/11 - IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (IROS 2019) A mechanical approach to suppress the oscillation of a long continuum robot flying with water jets

2019/06 - 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 ROBOMECH表彰(学術研究分野) 消防ホースの能動化へ向けた複数水噴射による索状体の安定浮上 -2連噴射ノズルによる安定浮上方法の実現

2019/02 - 計測自動制御学会学術奨励賞研究奨励賞 2軸能動空気噴射ノズルを持つ索状体の浮上制御方法の提案

2018/12 - 計測自動制御学会 SI2018優秀講演賞能動スコープカメラにおける長手方向の接触位置推定方法第3報:全身での接触推定を実現するためのデータ自動収集機の構築と評価

2018/12 - 計測自動制御学会 SI2018 優秀講演賞柔軟索状ロボットの操作支援手法の検討

2018/12 - 計測自動制御学会 SI2018優秀講演賞浮上型索状ロボットのためのワイヤを用いた受動的制振機構の開発

2018/12 - 計測自動制御学会部門若手奨励賞 2軸能動空気噴射ノズルを持つ索状体の浮上制御方法の提案

2018/07 - IEEE/ASME AIM2018 Best Paper Award (Actuator)

2017/09 - 計測自動制御学会計測自動制御学会学会賞(論文賞・友田賞) 位相リセットが多足歩行に及ぼす影響のシンプルモデルを用いた解析---進行波,後退波,わき出し波の存在---

2016/12 - 計測自動制御学会 SI2016優秀講演賞柔軟索状体の胴体浮上安定化手法の提案

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所属学会 (4件)：

計測自動制御学会 , IEEE , 日本機械学会 , 日本ロボット学会

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