距離計測装置及び距離計測方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：二瓶正敬
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-339235
公開番号（公開出願番号）：特開2006-177937
出願日： 2005年11月24日
公開日（公表日）： 2006年07月06日
要約：

【課題】コストを抑え、高速、かつ高精度な距離計測を行うことができる距離計測装置及び距離計測方法を提供する。【解決手段】2つのカメラによって撮影対象物(対象物)を撮影する撮影手段104と、画像の画質改善処理を行う画質改善手段106と、画質改善された画像に基づき、画像上における対象物の位置情報を検出する検出手段107と、検出された対象物の位置情報に基づき、処理対象となる画像上の画像領域を限定し、2つのカメラによって撮影された2つの画像に対して、輝度変化を強調する処理を行う補正処理手段108と、限定された画像領域において、補正処理された2つの画像間の対応点を探索し、視差画像情報を生成する視差画像情報生成手段109と、生成された視差画像情報に基づき視差値を求め、撮像手段と撮影対象物との間の距離を算出する距離算出手段110とを備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

所定間隔を保って配置された2つのカメラによって撮影対象物を撮影する撮影手段と、前記撮影手段の前記2つのカメラによって撮影された前記撮影対象物の画像のうち、一方の画像に対して、所定の画像領域下において、撮影時の照明環境の影響を除去して前記画像の画質改善処理を行う画質改善手段と、前記画質改善手段によって画質改善された前記画像に基づいて、前記画像上における前記撮影対象物の位置情報を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記画像上における前記撮影対象物の前記位置情報に基づいて、処理対象となる前記画像上の画像領域を限定し、限定された前記画像領域において、前記撮影手段の前記2つのカメラによって撮影された2つの画像に対して輝度変化を強調する処理を行う補正処理手段と、限定された前記画像領域において、前記補正処理手段によって処理された2つの前記画像間の対応点を探索し、探索した前記対応点の位置のずれに基づいて、視差画像情報を生成する視差画像情報生成手段と、前記視差画像情報生成手段によって生成された前記視差画像情報に基づいて、視差値を求め、前記視差値に基づいて、前記撮像手段と前記撮影対象物との間の距離を算出する距離算出手段とを、備える距離計測装置。

IPC (3件)：

G01C 3/06 , G06T 1/00 , G01B 11/00

FI (4件)：

G01C3/06 110V , G06T1/00 315 , G06T1/00 340A , G01B11/00 H

Fターム (57件)：

2F065AA02 , 2F065AA03 , 2F065AA06 , 2F065AA09 , 2F065AA12 , 2F065AA17 , 2F065AA20 , 2F065BB05 , 2F065CC16 , 2F065DD03 , 2F065DD06 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF41 , 2F065GG21 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065LL22 , 2F065QQ08 , 2F065QQ25 , 2F065QQ29 , 2F065QQ32 , 2F065QQ33 , 2F065QQ34 , 2F065QQ36 , 2F065QQ37 , 2F065QQ38 , 2F065QQ42 , 2F065QQ43 , 2F112AC03 , 2F112AC06 , 2F112BA05 , 2F112BA06 , 2F112CA04 , 2F112CA05 , 2F112CA12 , 2F112DA21 , 2F112FA03 , 2F112FA09 , 2F112FA32 , 2F112FA33 , 2F112FA36 , 2F112FA38 , 2F112FA41 , 5B057AA16 , 5B057BA08 , 5B057BA13 , 5B057BA15 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CB13 , 5B057CE11 , 5B057DA07 , 5B057DC02 , 5B057DC05

引用特許：

出願人引用 (3件)

ステレオカメラを使用した顔・視線認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-197915 出願人：本田技研工業株式会社, 松本吉央, 小笠原司
ロボット装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-158402 出願人：日本電気株式会社
顔画像認識方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-353900 出願人：日本ビクター株式会社

審査官引用 (11件)

特開平4-313014
高度計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-036232 出願人：富士重工業株式会社
ステレオカメラを使用した顔・視線認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-197915 出願人：本田技研工業株式会社, 松本吉央, 小笠原司

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