特許
J-GLOBAL ID：200903004020241889

倒立走行ロボット及びその制御方法

発明者：
新谷 和宏

新谷 和宏 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-077407
公開番号（公開出願番号）：特開2009-227198
出願日： 2008年03月25日
公開日（公表日）： 2009年10月08日
要約：
【課題】障害物の近傍で着地状態から倒立状態へ移行する際に、障害物への接触・衝突を回避することができる倒立走行ロボットを提供すること。【解決手段】本発明の一態様に係る倒立走行ロボットは、駆動軸C1、C2回りに回転する車輪31、32と接地部材33とが床面に接した着地状態から、車輪31、32が床面に接し接地部材33が床面から離れる倒立状態とする際に、倒立走行ロボット1の周囲の障害物から可動台11を遠ざける方向に移動させるように可動台駆動部を制御し、前後方向における車体部10の重心位置を、駆動軸C1、C2よりも障害物から遠ざけるようにする。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
駆動軸回りに回転する車輪と、 前記車輪と離間して設けられ、接地可能な接地部材と、 前記車輪を回転駆動させる車輪駆動部と、 前記車輪を保持する車台と、 支持部材を介して前記車台に対して回動可能に支持された車体部と、 前記車体部に含まれ、車体フレームに対して前後方向に移動可能に支持される可動台と、 前記車体フレームに対して前記可動台を相対的に移動させる可動台駆動部と、 前記支持部材を駆動し、前記車輪と前記接地部材とが床面に接した着地状態から、前記車輪が床面に接し前記接地部材が床面から離れる倒立状態とする立ち上がり駆動部と、 前記車輪駆動部を制御して床面に接する前記車輪の回転駆動を制御することで、前記車部の倒立状態を維持する制御部と、 を備える倒立走行ロボットであって、 前記制御部は、前記倒立走行ロボットを前記着地状態から前記倒立状態とする際に、前記倒立走行ロボットの周囲の障害物から前記可動台を遠ざける方向に移動させるように前記可動台駆動部を制御し、前後方向における前記車体部の重心位置を、前記駆動軸よりも前記障害物から遠ざける、又は、前記駆動軸と略同じ位置となるようにする倒立走行ロボット。
IPC (6件)：
B62K 17/00 ,  B25J 19/06 ,  B25J 5/00 ,  G05D 1/02 ,  B62K 3/00 ,  G05D 1/08
FI (6件)：
B62K17/00 ,  B25J19/06 ,  B25J5/00 A ,  G05D1/02 S ,  B62K3/00 ,  G05D1/08 Z
Fターム (14件)：
3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS27 ,  3C007KV11 ,  3C007KX02 ,  3C007MS10 ,  3C007WB09 ,  3C007WB21 ,  3D012BB00 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10
引用特許：
出願人引用 (4件)
全件表示
審査官引用 (6件)
  • 倒立車輪型の走行体
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-027481   出願人：トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田中央研究所
  • 車両
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-096785   出願人：株式会社エクォス・リサーチ
  • 走行車両
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-237795   出願人：株式会社エクォス・リサーチ
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM