特許
J-GLOBAL ID：200903012218200188

姿勢制御のためのファジイ制御システム

発明者：
ベザード・ダリウシュ

ベザード・ダリウシュ について

, 
藤村 希久雄

藤村 希久雄 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 岡田 次生 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-169161
公開番号（公開出願番号）：特開2002-049408
出願日： 2001年06月05日
公開日（公表日）： 2002年02月15日
要約：
【要約】【課題】 ロボットまたは人工の人間補助装置が人間の姿勢ダイナミクスに従って動作することを可能にするシステムを提供する。【解決手段】 ファジイ論理制御装置が、人間の姿勢ダイナミクスに従ってロボットまたは人間補助装置の運動を制御する。ファジイ制御システムは、少なくともその一端に備えられる一対のアクチュエータによって動かされる部分を有するロボットまたは人間補助装置を含む物体の姿勢を制御する。システムは、前記部分の調整誤差を検出するためのシステムダイナミックス・ユニットを含む。この調整誤差は、所望の位置に対する前記部分の位置誤差である。また、このシステムは、調整誤差および調整誤差レートに応答してファジイ推論プロセスを実行し、前記対のアクチュエータを駆動する出力を提供するファジイコントローラを備えている。アクチュエータの対は、前記物体を調整された姿勢にするための前記部分に拮抗筋/作動筋を提供する。
請求項（抜粋）：
アクチュエータ対によって駆動される部分を有する物体の姿勢を制御するためのファジイ制御システムであって、前記部分の位置と所望の位置と差である調整エラーを検出するためのシステムダイナミックス・ユニットと、前記調整エラーおよび調整エラーレートに応じてファジイ推論プロセスを実行して上記アクチュエータ対を駆動する出力を提供するファジイコントローラと、を備え、前記アクチュエータ対が、前記物体を調整された姿勢にするための拮抗筋/作動筋を前記部分に提供する、ファジイ制御システム。
Fターム (8件)：
5H004GA26 ,  5H004GB16 ,  5H004HA10 ,  5H004HB07 ,  5H004HB10 ,  5H004KD03 ,  5H004KD51 ,  5H004MA36
引用特許：
審査官引用 (13件)
  • 人工下肢の直立機構
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-028299   出願人：富士通株式会社
  • 総合環境調整装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-236227   出願人：清水建設株式会社
  • コントローラ
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-222365   出願人：井上金属工業株式会社
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