特許
J-GLOBAL ID：200903020016410663
2次元マップ作成方法及びその装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
高橋 昌久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-214465
公開番号（公開出願番号）：特開2003-029832
出願日： 2001年07月13日
公開日（公表日）： 2003年01月31日
要約：
【要約】【課題】 屋内レイアウトを示す2次元マップを自動的に作成する。【解決手段】 壁で囲まれた屋内を自由に走行する移動車輛を用いて、移動車輛から屋内に配置された配置物及び前記壁までの距離と方向を計測して計測データを得る。計測データに基づいて移動車輛の進行方向を示す姿勢方向を求めた後、この姿勢方向及び計測データに基づいて移動車輛の位置を車輛位置情報として求め、計測データ及び車輛位置情報に応じて屋内のレイアウトを示す2次元マップを作成する。姿勢方向を求める際には、計測データを予め規定された角度Δθずつ回転させて、その都度得られる直交座標系のX座標成分を求めて、Δθ及びX座標成分の組で表されるセルに投票し、最多数が投票されたセルが有するΔθの値を姿勢方向とする。さらに、車輛位置情報を求める際には、互いに異なる2計測位置における計測データに関してそれぞれ姿勢方向に基づいて計測データを補正して、この補正後の計測データに基づいて、例えば、テンプレートマッチング法を用いて車輛位置情報を求める。
請求項（抜粋）：
壁で囲まれた屋内を自由に走行する移動車輛を用いて該移動車輛から前記屋内に配置された配置物及び前記壁までの距離及び前記移動車輛から前記壁及び配置物の方向を計測して計測データを得る第1のステップと、前記計測データに基づいて前記移動車輛の進行方向を示す姿勢方向を求める第2のステップと、前記姿勢方向及び前記計測データに基づいて前記移動車輛の位置を車輛位置情報として求める第3のステップと、前記計測データ及び前記車輛位置情報に応じて前記屋内のレイアウトを示す2次元マップを生成する第4のステップとを有することを特徴とする2次元マップ作成方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G05D 1/02 J
, G09B 29/00 Z
2C032HB05
, 5H301AA03
, 5H301AA10
, 5H301BB05
, 5H301DD01
, 5H301GG08
