特許
J-GLOBAL ID：200903023874881355

移動物体の認識装置及び認識方法

発明者：
滝澤 仁臣

滝澤 仁臣 について

, 
伊東 敏夫

伊東 敏夫 について


出願人/特許権者：
ダイハツ工業株式会社

ダイハツ工業株式会社 について


代理人 (1件)： 梁瀬 右司 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-352597
公開番号（公開出願番号）：特開2003-150941
出願日： 2001年11月19日
公開日（公表日）： 2003年05月23日
要約：
【要約】【課題】勾配法におけるオプティカルフローの計算量を大幅に低減し、安価な構成によりオプティカルフローを導出できるようにする。【解決手段】次フレーム画像について、同一点の動きを表わすオプティカルフローを導出する際に、拡大焦点を通る各探索ラインLが設定され、設定された各探索ラインLとX軸との成す放射角θを用いてオプティカルフローが計算される。このとき、オプティカルフローを表わすX軸への動き量とY軸への動き量との関係は、放射角θを用いた幾何学的な計算式で表わされ、この幾何学的計算式と、ある画素の明るさのX軸、Y軸及び時間方向の微分値による拘束式によりオプティカルフロー(u,v)が計算される。
請求項（抜粋）：
走行中に自車に搭載した撮像手段により自車後側方を撮像し、所定時間相前後した2つのフレーム画像中における同一点の動きを表わすオプティカルフローを導出し、導出した前記オプティカルフローの方向及び大きさから自車後側方の移動物体を認識する移動物体の認識装置において、前記撮像手段の光軸を自車の進行方向に設定した状態で得られる前記フレーム画像について、走行中の自車から撮像方向を示す1点に対応する拡大焦点から放射状に複数の探索ラインを設定する設定部と、前記フレーム画像の水平方向のX軸、または、前記拡大焦点を通り前記X軸に直交するY軸のいずれかと前記各探索ラインとの成す放射角を用いて前記オプティカルフローを計算して導出する導出部とを備えていることを特徴とする移動物体の認識装置。
IPC (9件)：
G06T 1/00 330 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 621 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  G03B 15/00 ,  G06T 7/20 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18
FI (9件)：
G06T 1/00 330 B ,  B60R 1/00 A ,  B60R 21/00 621 C ,  B60R 21/00 621 N ,  B60R 21/00 626 G ,  G03B 15/00 V ,  G06T 7/20 B ,  G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 K
Fターム (29件)：
5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB16 ,  5B057CE05 ,  5B057CH01 ,  5B057CH11 ,  5B057DA11 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC22 ,  5B057DC32 ,  5C054AA01 ,  5C054FC04 ,  5C054FC12 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096EA06 ,  5L096FA14 ,  5L096FA32 ,  5L096FA67 ,  5L096HA04
引用特許：
審査官引用 (12件)
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