特許
J-GLOBAL ID：200903034376538823

物体検出装置

発明者：
森光 登

森光 登 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (2件)： 荒船 博司 ,  荒船 良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-057059
公開番号（公開出願番号）：特開2008-216177
出願日： 2007年03月07日
公開日（公表日）： 2008年09月18日
要約：
【課題】レーダー装置等の他の測距装置を用いることなく、撮像手段により撮像された画像の解析により周囲に存在する物体を信頼性高く検出可能な物体検出装置を提供する。【解決手段】物体検出装置1は、複数の撮像手段2と、基準画像Tを複数の画素ブロックに分割し、各画素ブロックについてステレオマッチング処理により視差(距離情報)dpを算出する距離情報算出手段6と、距離情報dpを表した距離画像Tzを複数の区分Dnに分割し、各区分Dn毎に距離情報dpに関するヒストグラムH1nを設け、距離情報dpを該当するヒストグラムH1nに投票するヒストグラム生成手段11と、各階級C1nmの度数F1nmに基づいて物体を検出する物体検出手段12と、距離情報dpの信頼性の指標Itを算出する信頼性評価手段10とを備え、ヒストグラム生成手段11は、距離情報dpの信頼性の指標Itに応じて各ヒストグラムH1nの生成の分解能を変更する。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
装置の周囲を撮像する複数の撮像手段と、 前記複数の撮像手段で撮像された撮像画像のうち基準となる撮像画像を複数の画素ブロックに分割し、各画素ブロックについて他の撮像画像内で対応する画素位置を検索してそれぞれ距離情報を算出する距離情報算出手段と、 前記距離情報算出手段で算出された前記各画素ブロックの距離情報を表した距離画像を所定の大きさの複数の区分に分割し、各区分毎に前記距離情報に関するヒストグラムを設け、前記各画素ブロックの距離情報をそれぞれ該当する区分のヒストグラムに投票するヒストグラム生成手段と、 前記各ヒストグラムに集計された各階級の度数に基づいて物体を検出する物体検出手段と、 前記各画素ブロックの距離情報の信頼性の指標を算出する信頼性評価手段と を備え、 前記ヒストグラム生成手段は、前記信頼性評価手段で算出された前記各画素ブロックの距離情報の信頼性の指標に応じて各ヒストグラムの生成の分解能を変更することを特徴とする物体検出装置。
IPC (3件)：
G01C 3/06 ,  G01B 11/00 ,  G08G 1/16
FI (4件)：
G01C3/06 110V ,  G01B11/00 H ,  G01C3/06 140 ,  G08G1/16 C
Fターム (29件)：
2F065AA06 ,  2F065FF05 ,  2F065FF65 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ15 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ34 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ43 ,  2F112AC06 ,  2F112BA09 ,  2F112CA04 ,  2F112CA05 ,  2F112DA28 ,  2F112DA32 ,  2F112FA07 ,  2F112FA21 ,  2F112FA32 ,  2F112FA38 ,  2F112FA41 ,  2F112GA01 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04
引用特許：
出願人引用 (7件)
  • 車輌用距離検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-274315   出願人：富士重工業株式会社
  • 車輌用車外監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-065347   出願人：富士重工業株式会社
  • 車外監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-086878   出願人：富士重工業株式会社
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審査官引用 (8件)
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