特許
J-GLOBAL ID：200903047408036145

車両運動制御装置

発明者：
松浦 宗徳

松浦 宗徳 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-098567
公開番号（公開出願番号）：特開2002-293226
出願日： 2001年03月30日
公開日（公表日）： 2002年10月09日
要約：
【要約】【課題】車両に対する障害物を事前に判断し様々な走行情報を加味し回避走行全般に亘り車両挙動制御装置が適切に動作し障害物の回避走行を適切に行う。【解決手段】自車両1に対する障害物を事前に判断し、回避走行制御部80では、路面摩擦係数、路面勾配の路面情報、自車両1と障害物の相対的な運動を考慮し自車両1が制動操作のみで障害物を回避できるか否か正確に判定する。そして、自車両1の制動操作のみで障害物を回避できない場合、ハンドル操作と車両挙動に応じ車両挙動制御部60,65,70,75を回頭性を向上する方向のモードか車両安定性を向上する方向のモードの回避走行モードに移行する。路面μが小さい場合、走行路前方の道路状態が滑りやすい場合、或いは前方道路情報が良好ではない場合は、回頭性向上モードに移行する際は、このモードを弱く実行し、また安定性向上モードに移行する際は、このモードを強く実行する。
請求項（抜粋）：
走行路前方の道路状態を認識して少なくとも障害物情報を検出する前方道路情報認識手段と、自車両の走行状態を検出する自車両情報検出手段と、走行する路面情報を推定する路面情報推定手段と、上記自車両の回頭性能を可変して車両挙動を制御する車両挙動制御手段と、上記障害物情報と上記自車両情報と上記路面情報とに基づき上記自車両の制動操作のみで該自車両が上記障害物を回避可能か否か判定する制動回避判定手段と、上記自車両が制動操作のみで上記障害物を回避できない場合にハンドル操作と車両挙動に応じて上記車両挙動制御手段を回避走行モードに移行させると共に、該回避走行モードでは、ハンドル操作と車両挙動に応じて、上記車両挙動制御手段を通常より回頭性を向上させる方向に制御変更させる第1のモードと、この第1のモードより車両姿勢を強く維持させる方向に制御変更させる第2のモードとを選択して実行する回避制御手段と、を備えた車両運動制御装置において、上記回避制御手段は、上記前方道路情報認識手段による認識状態が悪いと判断した場合と、上記走行路前方の道路状態が滑りやすいと判断した場合と、路面摩擦係数が小さい場合の少なくとも何れかの場合は、上記第1のモードを実行する際には該第1のモードを弱めて第3のモードとして実行することと上記第2のモードを実行する際には該第2のモードを強めて第4のモードとして実行することの少なくともどちらかを行うことを特徴とする車両運動制御装置。
IPC (13件)：
B60T 8/58 ZYW ,  B60K 17/35 ,  B60K 41/00 ,  B60K 41/00 301 ,  B60K 41/28 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 627 ,  B60T 7/12 ,  B62D 6/00 ZYW ,  B62D101:00 ,  B62D103:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00
FI (15件)：
B60T 8/58 ZYW E ,  B60K 17/35 B ,  B60K 41/00 ,  B60K 41/00 301 E ,  B60K 41/00 301 F ,  B60K 41/00 301 G ,  B60K 41/28 ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 627 ,  B60T 7/12 C ,  B62D 6/00 ZYW ,  B62D101:00 ,  B62D103:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00
Fターム (80件)：
3D032CC12 ,  3D032DA03 ,  3D032DA24 ,  3D032DA25 ,  3D032DA29 ,  3D032DA33 ,  3D032EA06 ,  3D032EB16 ,  3D032FF01 ,  3D032FF08 ,  3D032GG01 ,  3D041AA40 ,  3D041AA47 ,  3D041AA48 ,  3D041AA49 ,  3D041AA57 ,  3D041AA59 ,  3D041AA65 ,  3D041AA66 ,  3D041AA69 ,  3D041AB01 ,  3D041AC06 ,  3D041AC26 ,  3D041AC28 ,  3D041AC30 ,  3D041AD02 ,  3D041AD17 ,  3D041AD18 ,  3D041AD41 ,  3D041AD46 ,  3D041AD47 ,  3D041AE16 ,  3D041AE17 ,  3D041AE41 ,  3D041AE43 ,  3D041AF09 ,  3D043AA10 ,  3D043AB17 ,  3D043EA02 ,  3D043EA25 ,  3D043EA39 ,  3D043EA43 ,  3D043EA45 ,  3D043EB13 ,  3D043EE01 ,  3D043EE02 ,  3D043EE03 ,  3D043EE06 ,  3D043EE07 ,  3D043EE08 ,  3D043EE09 ,  3D043EE12 ,  3D043EE18 ,  3D043EF02 ,  3D043EF09 ,  3D043EF13 ,  3D043EF14 ,  3D043EF18 ,  3D043EF19 ,  3D043EF21 ,  3D043EF22 ,  3D043EF24 ,  3D043EF26 ,  3D043EF27 ,  3D043EF30 ,  3D046BB18 ,  3D046BB21 ,  3D046BB23 ,  3D046GG04 ,  3D046GG10 ,  3D046HH05 ,  3D046HH07 ,  3D046HH08 ,  3D046HH17 ,  3D046HH20 ,  3D046HH21 ,  3D046HH23 ,  3D046HH25 ,  3D046HH26 ,  3D046HH36
引用特許：
審査官引用 (10件)
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