特許
J-GLOBAL ID：200903047965448251

ロボット装置及びロボット装置の歩行制御方法

発明者：
日台 健一

日台 健一 について

, 
佐部 浩太郎

佐部 浩太郎 について


出願人/特許権者：
ソニー株式会社

ソニー株式会社 について


代理人 (3件)： 小池 晃 ,  田村 榮一 ,  伊賀 誠司
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-241380
公開番号（公開出願番号）：特開2005-111654
出願日： 2004年08月20日
公開日（公表日）： 2005年04月28日
要約：
【課題】 歩行する床面の状態を判別することで、一歩毎の歩行計画の修正ではなく、床面に応じて歩行制御形態を変更し、床面の状態が大きく変化するような場合でも安定した歩行を可能とするロボット装置及びロボット装置の歩行制御方法を提供する。【解決手段】 ロボット装置は、歩行開始指令を出力する行動制御部11と、現在の床面のカテゴリを判別する床面判別部12と、適応操作量を算出する歩行制御部13とを有する。歩行制御部13は、足踏み動作等により、現在の床面から得られる足底センサ等のセンサ値に基づき標準の歩容モデルからの補正量として適応操作量を算出し、床面判別部12はこれをパターン認識して現在の床面のカテゴリを判別する。この床面カテゴリの入力を受けた歩行制御部13は、当該床面カテゴリに最適な歩行モデルを選択し、再びセンサ値からその補正量である適応操作量を算出し、これにより歩行制御を行う。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
自律的に動作可能な脚式移動型ロボット装置において、 現在の歩行面に関する情報に基づき、予め用意された複数のカテゴリから現在の歩行面のカテゴリである歩行面カテゴリを判別する歩行面判別手段と、 上記歩行面判別手段により判別された上記歩行面カテゴリに応じて所定の歩行制御形態を選択して歩行を制御する歩行制御手段とを有する ことを特徴とするロボット装置。
IPC (3件)：
B25J5/00 ,  A63H11/18 ,  B25J13/08
FI (4件)：
B25J5/00 F ,  A63H11/18 A ,  B25J13/08 A ,  B25J13/08 Z
Fターム (20件)：
2C150CA01 ,  2C150DA02 ,  2C150DA28 ,  2C150ED47 ,  2C150EF16 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS21 ,  3C007KS23 ,  3C007KS34 ,  3C007KT01 ,  3C007KX02 ,  3C007KX12 ,  3C007LW12 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA24 ,  3C007WB04 ,  3C007WB05 ,  3C007WC01
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (11件)
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