3次元位置・姿勢検出用立体、3次元位置・姿勢検出方法、3次元位置・姿勢検出装置、3次元位置・姿勢検出プログラム、および該プログラムを記録した記録媒体

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：宮崎昭夫 , 伊藤克博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-009861
公開番号（公開出願番号）：特開2005-055177
出願日： 2003年01月17日
公開日（公表日）： 2005年03月03日
要約：

【課題】立体の3次元位置と姿勢を算出する計算コストを大幅に低減させる。【解決手段】立体41には、全て同一形状かつ同一サイズであり、かつ全てが同一ではない色の2個以上の回転対称図形が、立体球面上の一点およびその一点を中心とする回転対称の位置の双方に配置されている。3次元位置・姿勢検出装置43では、カメラ42で撮像された立体41のカラー画像を入力し、この撮像画像を輝度情報のみによるモノクロ画像と色情報まで含めたカラー画像とに分離した上でそれぞれを使い分ける。すなわち、位置算出部43aでは、モノクロ画像を用いて、立体41の実空間での位置x, y, zを算出する。また、姿勢算出部43bでは、まずモノクロ画像を用いて、回転対称図形の位置を検出し、次に、カラー画像を用いて、回転対称図形を特定することにより、立体41の姿勢θ, φ, ψを算出する。【選択図】図20

請求項（抜粋）：

IPC (4件)：

G01B11/00 , G01B11/26 , G06T1/00 , G06T7/60

FI (5件)：

G01B11/00 H , G01B11/26 H , G06T1/00 315 , G06T7/60 150B , G06T7/60 150P

Fターム (41件)：

2F065AA04 , 2F065AA17 , 2F065AA37 , 2F065BB05 , 2F065BB27 , 2F065FF01 , 2F065FF04 , 2F065GG01 , 2F065GG12 , 2F065QQ04 , 2F065QQ18 , 2F065QQ32 , 2F065QQ33 , 2F065QQ38 , 5B057BA02 , 5B057CA01 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CD05 , 5B057CE12 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB05 , 5B057DB08 , 5B057DC05 , 5B057DC08 , 5B057DC16 , 5B057DC25 , 5B057DC34 , 5B057DC36 , 5L096AA06 , 5L096EA13 , 5L096EA43 , 5L096FA04 , 5L096FA06 , 5L096FA15 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA41 , 5L096HA09

引用特許：

審査官引用 (15件)

位置・姿勢計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-296049 出願人：株式会社東芝
カメラキャリブレーション装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-196267 出願人：日本電気株式会社
球体の回転運動計測方法及び計測装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-117561 出願人：住友ゴム工業株式会社

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