特許
J-GLOBAL ID：200903059992301830
物体検出装置
発明者：
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,
出願人/特許権者：
,
代理人 (3件)：
千葉 剛宏
, 宮寺 利幸
, 佐藤 辰彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-234947
公開番号（公開出願番号）：特開2006-053756
出願日： 2004年08月11日
公開日（公表日）： 2006年02月23日
要約：
【課題】画像上で複数の物体が接近し又は一部重複している場合でも、各物体を個別且つ安定に識別する。【解決手段】検出されたトラック70の空間上での位置に基づいて物体位置領域82aを算出する。前時刻に記録された物体位置領域82aに相当するテンプレート80aを呼び出す。テンプレート80aを基準画像Ib上で類似度が最大となる位置に移動させる。物体位置領域82aと移動したテンプレート80aとの重なり割合(R(t-1)∩Rt)を算出する。重なり割合を用いて、過去に検出された物体と同一か否かを判断する。【選択図】図20
請求項（抜粋）：
所定の周期で画像を撮像する撮像手段と、
所定の周期で物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段にて検出された物体の空間上での位置を算出する第一の物体位置算出手段と、
前記第一の物体位置算出手段にて算出された物体の位置を記憶する物体位置記憶手段と、
前記撮像手段による画像上での物体の位置を示す物体位置領域を算出する物体位置領域算出手段と、
前記物体位置領域算出手段により算出された前記物体位置領域をテンプレートとして記憶するテンプレート記憶手段と、
前記画像上にて前記テンプレート記憶手段に記憶された過去のテンプレートを類似度が最大となる位置に移動させるテンプレートマッチング処理を行うテンプレートマッチング手段と、
前記物体位置領域算出手段にて算出された前記物体位置領域と前記テンプレートマッチング手段にて移動した過去のテンプレートとの重なりの割合を算出する重なり割合算出手段と、
前記重なり割合算出手段にて算出された重なり割合を用いて、前記物体検出手段にて検出された物体が過去に検出された物体と同一か否かを判断する同一物体判定手段と、
を備えることを特徴とする物体検出装置。
IPC (6件)：
G06T 7/20
, G01C 3/06
, G06T 1/00
, G06T 5/50
, G08G 1/16
, G01V 8/10
G06T7/20 B
, G01C3/06 V
, G06T1/00 330B
, G06T5/50
, G08G1/16 C
, G01V9/04 S
2F112AC03
, 2F112AC06
, 2F112BA06
, 2F112BA18
, 2F112CA05
, 2F112FA03
, 2F112FA21
, 2F112FA38
, 2F112FA39
, 2F112FA41
, 2F112FA45
, 5B057AA16
, 5B057BA02
, 5B057CA08
, 5B057CA13
, 5B057CA16
, 5B057CD02
, 5B057CD03
, 5B057CE02
, 5B057CE06
, 5B057CE09
, 5B057CF03
, 5B057DA07
, 5B057DA12
, 5B057DB03
, 5B057DB09
, 5B057DC06
, 5B057DC07
, 5B057DC16
, 5B057DC32
, 5H180AA01
, 5H180BB15
, 5H180CC03
, 5H180CC05
, 5H180CC14
, 5H180FF32
, 5H180LL01
, 5L096AA09
, 5L096CA04
, 5L096CA05
, 5L096FA60
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096HA04
, 5L096JA03
, 5L096JA09
出願人引用 (2件)
-
障害物検出方法および装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平11-130451
出願人：株式会社東芝
-
障害物検出装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平11-193549
出願人：株式会社東海理化電機製作所
審査官引用 (7件)
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