特許
J-GLOBAL ID：200903064711111780

サーボモータ制御装置

発明者：
丸山 淳平

丸山 淳平 について

, 
細谷 祐一

細谷 祐一 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-026894
公開番号（公開出願番号）：特開2007-209157
出願日： 2006年02月03日
公開日（公表日）： 2007年08月16日
要約：
【課題】制御精度を保持し、インバータのスイッチング素子の寿命を延ばし、トルクショックを抑制するサーボモータ制御装置を提供する。【解決手段】インバータのスイッチング素子の温度が基準値より大きく、モータの回転速度が基準値より遅い状態が、所定時間持続したとき(a1〜a8)、所定時定数でサーボ制御ゲインを低いゲインにする(a9,a10)。その後、長いPWM周期に切り替える(a12)。モータの回転速度が遅いので、応答性を低下させても制御精度への影響は小さい。又、サーボ制御ゲインを徐々に低下させた後にPWM周期を長くするように切り替えたから、トルクショックを軽くすることができる。又、スイッチング素子の温度が基準値より小さく、モータの回転速度が基準値より速いときには、PWM周期は短いものに、サーボ制御ゲインは高いものに切り替え(a14,a15)、制御精度を確保する。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
サーボ制御部とサーボアンプとを備え、サーボ制御部からサーボアンプに対して、所定の制御周期毎に少なくとも電流指令を出力し、サーボアンプは、電流指令に基づいて前記制御周期と同期したPWM周期毎にPWM信号を生成し、該PWM信号でインバータのスイッチング素子をオン/オフ制御してサーボモータを駆動するサーボモータ制御装置において、 サーボアンプにおけるインバータの現在のスイッチング素子温度と素子温度基準値とを比較し、現在の素子温度が素子温度基準値を越えているときに第1の判定信号を出力する素子温度判定手段と、 サーボモータの回転速度検出値と回転速度基準値とを比較し、回転速度検出値が回転速度基準値を下回っているときに第2の判定信号を出力する回転速度判定手段と、 第1の判定信号と第2の判定信号の両方が出力されたときに切替信号を出力する切替条件判別手段と、 切替信号が出力されていない状態から切替信号が出力されている状態に変化したときは、サーボ制御ゲインを第1のサーボ制御ゲインから第1のサーボ制御ゲインより低い第2のサーボ制御ゲインに所定の時定数で変化させた後、PWM信号を生成するPWM周期を第1のPWM周期から第1のPWM周期より長い第2のPWM周期に変化させ、切替信号が出力されている状態から切替信号が出力されていない状態に変化したときは、PWM周期を第2のPWM周期から第1のPWM周期に変化させた後、サーボ制御ゲインを第2のサーボ制御ゲインから第1のサーボ制御ゲインに変化させる制御手段と、 を備えることを特徴とするサーボモータ制御装置。
IPC (3件)：
H02P 29/00 ,  H02P 27/08 ,  H02P 27/06
FI (3件)：
H02P5/00 F ,  H02P5/41 302L ,  H02P7/63 302S
Fターム (30件)：
5H501AA22 ,  5H501BB20 ,  5H501CC05 ,  5H501DD03 ,  5H501EE08 ,  5H501FF04 ,  5H501GG03 ,  5H501GG11 ,  5H501HA09 ,  5H501HB16 ,  5H501JJ17 ,  5H501LL07 ,  5H501LL34 ,  5H501LL37 ,  5H501MM06 ,  5H505AA18 ,  5H505BB04 ,  5H505BB10 ,  5H505CC05 ,  5H505DD03 ,  5H505EE49 ,  5H505FF04 ,  5H505GG02 ,  5H505GG08 ,  5H505HA10 ,  5H505HB01 ,  5H505JJ17 ,  5H505LL07 ,  5H505LL43 ,  5H505MM06
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (9件)
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