特許
J-GLOBAL ID：200903065820777743

3次元物体検出装置と3次元物体検出方法及び記録媒体

発明者：
中山 收文

中山 收文 について

, 
塩原 守人

塩原 守人 について


出願人/特許権者：
富士通株式会社

富士通株式会社 について


代理人 (1件)： 今村 辰夫 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-134407
公開番号（公開出願番号）：特開2001-319224
出願日： 2000年05月08日
公開日（公表日）： 2001年11月16日
要約：
【要約】【課題】本発明は3次元物体検出装置及び記録媒体に関し、物体の距離に影響されることなく、安定した物体の位置や速度の検出を可能にする。【解決手段】基本領域検出手段(基本領域検出部4-1)と、物体面当てはめ手段(物体面当てはめ/物体位置決定部4-2)と、物体領域判定手段を備え、基本領域検出手段は、或る近隣範囲に存在する3次元位置情報をまとめて基本領域とするが、その際、このまとめる近隣範囲の大きさを、3次元位置により変化する物体の見かけの大きさに合わせた適切な大きさに設定することで、距離情報を過不足なくまとめることを可能にし、その結果として物体位置を検出する。
請求項（抜粋）：
3次元位置情報が、2次元の配列の各場所に奥行き情報を持つ画像形式や、3次元位置情報の集合の形で与えられた時に、3次元空間に存在し得る3次元物体の位置、形状を検出する3次元物体検出装置において、前記3次元位置情報から物体面を構成する面の全部或いは一部を、部分特徴である基本領域として検出する基本領域検出手段と、前記検出された物体面の基本領域について、予め用意した物体形状モデルの構成面を当てはめる物体面当てはめ手段と、前記物体面当てはめ手段による当てはめ結果の良否より物体の有無を判定する物体領域判定手段を備え、前記基本領域検出手段は、或る近隣範囲に存在する3次元位置情報をまとめて基本領域とするが、その際、このまとめる近隣範囲の大きさを、3次元位置により変化する物体の見かけの大きさに合わせた適切な大きさに設定することで、距離情報を過不足なくまとめることを可能にし、その結果として物体位置を検出する機能を備えている、ことを特徴とする3次元物体検出装置。
IPC (5件)：
G06T 1/00 315 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60 150 ,  G06T 7/60 ,  H04N 7/18
FI (7件)：
G06T 1/00 315 ,  G06T 7/00 C ,  G06T 7/60 150 B ,  G06T 7/60 150 S ,  H04N 7/18 D ,  H04N 7/18 G ,  H04N 7/18 K
Fターム (48件)：
5B057CH18 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC09 ,  5B057DC30 ,  5B057DC32 ,  5C054AA02 ,  5C054AA05 ,  5C054CA04 ,  5C054CC02 ,  5C054CG03 ,  5C054CG05 ,  5C054EA01 ,  5C054FA04 ,  5C054FB01 ,  5C054FB03 ,  5C054FC03 ,  5C054FC12 ,  5C054FC13 ,  5C054FC14 ,  5C054FD01 ,  5C054FE05 ,  5C054FE24 ,  5C054FF02 ,  5C054GA01 ,  5C054GA02 ,  5C054GA04 ,  5C054GB12 ,  5C054GB15 ,  5C054HA18 ,  5C054HA26 ,  5C054HA31 ,  5L096AA09 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096BA05 ,  5L096CA05 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096FA70 ,  5L096GA38 ,  5L096GA43 ,  5L096HA05 ,  5L096JA09 ,  5L096JA18
引用特許：
審査官引用 (19件)
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