特許

J-GLOBAL ID：200903066477950473

マスタスレーブ装置、マスタ装置、スレーブ装置、制御方法及びコンピュータプログラム

発明者： 三浦 郁奈子 ,  庄司 道彦 ,  古川 博崇 ,  大矢 智之 ,  大西 公平 ,  大森 浩充 ,  村上 俊之 ,  矢向 高弘 ,  西 宏章 ,  名取 賢二 ,  辻 俊明
出願人/特許権者： 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ ,  学校法人慶應義塾
代理人 (4件)： 森 哲也 ,  内藤 嘉昭 ,  崔 秀▲てつ▼ ,  阪間 和之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-302787
公開番号（公開出願番号）：特開2008-119757
出願日： 2006年11月08日
公開日（公表日）： 2008年05月29日
要約：

【課題】通信遅延や遅延の変動が存在しても、最良の安定性及び操作性を保証することが可能なマスタスレーブ装置、マスタ装置、スレーブ装置、制御方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】操作者が操作するマスタ側操作端6を備えるマスタ装置2と、操作者によるマスタ側操作端6の操作に応じて動作するスレーブ側操作端40を備えるスレーブ装置4とを備え、マスタ装置2とスレーブ装置4が通信ネットワークを介して接続されているマスタスレーブ装置1において、通信ネットワークの状態に応じて、マスタ側制御パラメータを変更してマスタ側操作端6の駆動状態を制御し、且つスレーブ側制御パラメータを変更してスレーブ側操作端40の駆動状態を制御する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

操作者が操作するマスタ側操作端及び当該マスタ側操作端を駆動させるマスタ側駆動機構を備えたマスタ装置と、前記マスタ装置と通信ネットワークを介して接続され、且つ前記操作者による前記マスタ側操作端の操作に応じて動作するスレーブ側操作端及び当該スレーブ側操作端を駆動させるスレーブ側駆動機構を備えたスレーブ装置と、を備え、 前記スレーブ側駆動機構の内部状態に基づいて前記マスタ側駆動機構による前記マスタ側操作端の駆動状態を制御するためのマスタ側制御パラメータを演算するマスタ側制御パラメータ演算部、及び前記マスタ側駆動機構の内部状態に基づいて前記スレーブ側駆動機構による前記スレーブ側操作端の駆動状態を制御するためのスレーブ側制御パラメータを演算するスレーブ側制御パラメータ演算部のうち少なくとも一方を、前記マスタ装置及び前記スレーブ装置の一方に備え、 前記マスタ側制御パラメータ演算部及び前記スレーブ側制御パラメータ演算部のうち残りを、前記マスタ装置及び前記スレーブ装置の他方に備えたマスタスレーブ装置であって、 前記通信ネットワークの状態に応じて、前記マスタ側制御パラメータを変更して前記マスタ側操作端の駆動状態を制御し、且つ前記スレーブ側制御パラメータを変更して前記スレーブ側操作端の駆動状態を制御することを特徴とするマスタスレーブ装置。

IPC (2件)：

B25J 3/00 ,  B25J 19/00

FI (2件)：

B25J3/00 A ,  B25J19/00 J

Fターム (4件)：

3C007JS03 ,  3C007JS07 ,  3C007JT05 ,  3C007KS33

引用特許：

出願人引用 (4件)

• マスタスレーブ装置、制御方法及びコンピュータープログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-118714   出願人：学校法人慶應義塾
• マスタ装置、及び、マスタスレーブ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-164535   出願人：学校法人慶應義塾, 科学技術振興事業団
• マスタスレーブマニピュレータ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-185400   出願人：株式会社東芝
• 遠隔操作装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-098288   出願人：日本電気株式会社