特許
J-GLOBAL ID：200903009303064454
マスタスレーブ装置、制御方法及びコンピュータープログラム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
一色 健輔 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-118714
公開番号（公開出願番号）：特開2002-307336
出願日： 2001年04月17日
公開日（公表日）： 2002年10月23日
要約：
【要約】【課題】 マスタの操作者に力覚・触覚を呈示できるというバイラテラル方式による長所を維持したまま、バイラテラル方式による短所、例えば、制御系の複雑化及びこれによる高コスト化や発振や位相遅れの発生、スレーブ側装置の慣性力や摩擦力の補償の必要性等を考慮した適切な制御系の実現という制御の難しさ、を避けることができるようにすることである。【解決手段】 操作者により操作されるマスタと、操作者によるマスタの操作に応じて動作するスレーブを有するマスタスレーブ装置において、スレーブが物体と接触している状態では、操作者の操作によりマスタに加えられる力f1を求め、スレーブにかかる力f3が力f1に応じた力f2へ追従するようスレーブが制御されることを特徴とする。
請求項（抜粋）：
操作者により操作されるマスタと、前記操作者による前記マスタの操作に応じて動作するスレーブを有するマスタスレーブ装置において、前記スレーブが物体と接触している状態では、前記操作者の操作により前記マスタに加えられる力f1を求め、前記スレーブにかかる力f3が該力f1に応じた力f2へ追従するよう前記スレーブが制御されることを特徴とするマスタスレーブ装置。
Fターム (9件)：
3C007HS30
, 3C007HT39
, 3C007JT05
, 3C007JT06
, 3C007KS35
, 3C007KV06
, 3C007KW05
, 3C007LU06
, 3C007LV15
