特許
J-GLOBAL ID：200903067763135163

移動物体検出装置および移動物体検出方法

発明者：
渡部 直樹

渡部 直樹 について


出願人/特許権者：
富士重工業株式会社

富士重工業株式会社 について


代理人 (2件)： 荒船 博司 ,  荒船 良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-321927
公開番号（公開出願番号）：特開2006-134035
出願日： 2004年11月05日
公開日（公表日）： 2006年05月25日
要約：
【課題】監視領域内に存在する立体物を抽出し、オプティカルフローを用いて立体物の三次元的な動きを算出して、監視領域内の移動物体を的確に検出可能な移動物体検出装置および移動物体検出方法を提供する。【解決手段】移動物体検出装置1は、監視領域を撮像して一対の画像を時系列的に出力するステレオカメラ2と、一対の画像から距離データを算出するステレオ画像処理部6と、距離データから監視領域内に存在する立体物Onを認識する認識部10と、一対の画像のうちの時系列的に並ぶ複数の一方の画像および距離データからオプティカルフローΔi、Δj、Δdを検出する検出部11と、距離データとオプティカルフローとから立体物Onの三次元移動成分フローFmv_i、Fmv_j、Fmv_dを算出する算出部12と、三次元移動成分フローに基づいて移動物体と静止物体とを判定する判定部13とを有する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
監視領域を含む景色を撮像し、一対の画像を時系列的に出力するステレオカメラと、 前記一対の画像に基づいて、ステレオマッチングにより距離データを算出するステレオ画像処理部と、 前記距離データに基づいて、前記監視領域内に存在する立体物を認識する認識部と、 前記一対の画像のうちの一方の画像を処理対象として、時系列的に並ぶ複数の画像および前記距離データに基づいてオプティカルフローを検出する検出部と、 前記距離データと前記オプティカルフローとに基づいて、前記立体物の三次元移動成分フローを算出する算出部と、 前記三次元移動成分フローに基づいて移動物体と静止物体とを判定する判定部と を有することを特徴とする移動物体検出装置。
IPC (4件)：
G06T 7/20 ,  G01B 11/00 ,  G06T 1/00 ,  G01B 11/245
FI (4件)：
G06T7/20 B ,  G01B11/00 H ,  G06T1/00 315 ,  G01B11/24 N
Fターム (32件)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065FF32 ,  2F065FF64 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ41 ,  2F065QQ42 ,  2F065QQ43 ,  5B057AA16 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CD14 ,  5B057DA08 ,  5B057DC32 ,  5L096AA09 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096HA04
引用特許：
出願人引用 (8件)
  • 移動検出方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-255793   出願人：東京大学長
  • 車輌用距離検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-274315   出願人：富士重工業株式会社
  • 車輌用車外監視装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-065347   出願人：富士重工業株式会社
全件表示
審査官引用 (5件)
  • 画像認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-018524   出願人：富士通テン株式会社
  • 移動検出方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-255793   出願人：東京大学長
  • 移動体追跡装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-259401   出願人：三菱重工業株式会社
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM