特許
J-GLOBAL ID：200903083001496504
移動ロボットの格子マップ作成方法及び装置及び媒体とこれを利用した領域分離方法及び装置及び媒体
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
伊東 忠彦
, 大貫 進介
, 伊東 忠重
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-123400
公開番号（公開出願番号）：特開2008-004078
出願日： 2007年05月08日
公開日（公表日）： 2008年01月10日
要約：
【課題】 移動ロボットの格子マップ作成方法及び装置及び媒体とこれを利用した領域分離方法及び装置及び媒体を提供する。【解決手段】 外部空間または障害物との距離を感知して格子点を獲得して格子マップを作成する格子マップ作成部と、格子点から特徴点を抽出する特徴点抽出部と、ロボットが移動した後にロボット自身の位置を推定して特徴点を再抽出することによって特徴点を更新する特徴点更新部と、特徴点抽出部により抽出された特徴点から特徴点更新部により更新された特徴点に変換する変換式計算部と、求められた変換式によって格子マップを更新する格子マップ更新部とを備える。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
(a)外部空間または前記外部空間内の障害物との距離を感知して格子点を獲得して格子マップを作成するステップと、
(b)前記格子点から特徴点を抽出するステップと、
(c)ロボットが移動した後にロボット自身の位置を推定して特徴点を再抽出することによって前記特徴点を更新するステップと、
(d)前記(b)ステップで抽出された特徴点から、前記(c)ステップで更新された特徴点に変換する変換式を求めるステップと、
(e)前記求められた変換式によって格子マップを更新するステップと、を含む移動ロボットの格子マップ作成方法。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, G01S 15/08
, G01S 13/08
G05D1/02 H
, G01S15/08
, G01S13/08
5H301AA02
, 5H301AA10
, 5H301BB11
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG08
, 5H301GG10
, 5J070AC02
, 5J070AD01
, 5J070AF02
, 5J070AK22
, 5J070BD10
, 5J083AB02
, 5J083AC29
, 5J083AD04
, 5J083AF14
, 5J083AG20
, 5J083CA01
