特許
J-GLOBAL ID：200903038594815222

レーザー計測により地図画像を生成する装置及び方法

発明者：
松本 高斉

松本 高斉 について

, 
守屋 俊夫

守屋 俊夫 について


出願人/特許権者：
株式会社日立製作所

株式会社日立製作所 について


代理人 (1件)： 鈴木 市郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-142336
公開番号（公開出願番号）：特開2005-326944
出願日： 2004年05月12日
公開日（公表日）： 2005年11月24日
要約：
【課題】レーザー距離センサを移動させながら、センサが移動した周囲の環境の地図を画像として生成及び/又は表示すること。【解決手段】障害物までの方位と距離を計測できる距離センサを用いて前記距離センサ周囲の地図画像を生成する画像生成装置であって、距離センサを移動させて障害物までの方位と距離の計測値を移動の前後のそれぞれで取得し、計測値に基づいて距離センサの周囲における障害物の占有位置を示す画像をグリッド画像として生成し、計測値でそれぞれ得られた各グリッド画像における特徴点を抽出し、抽出された各グリッド画像の特徴点を比較して各グリッド画像間の特徴点を照合し、照合の結果に基づいて特徴点の最も良く一致するグリッド画像間で重ね合わせてグリッド画像を仮配置し、仮配置したグリッド画像間において計測値によってグリッド画像間の相対位置と姿勢を精密に演算して地図画像を生成する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
障害物までの方位と距離を計測できる距離センサを用いて前記距離センサ周囲の地図画像を生成する画像生成装置であって、 前記距離センサを移動させて前記障害物までの方位と距離の計測値を前記移動の前後のそれぞれで取得し、 前記計測値に基づいて前記距離センサの周囲における障害物の占有位置を示す画像をグリッド画像として生成し、 前記計測値でそれぞれ得られた各グリッド画像における特徴点を抽出し、 前記抽出された各グリッド画像の特徴点を比較して各グリッド画像間の特徴点を照合し、 前記照合の結果に基づいて特徴点の最も良く一致するグリッド画像間で重ね合わせてグリッド画像を仮配置し、 前記仮配置したグリッド画像間において前記計測値によって前記グリッド画像間の相対位置と姿勢を演算して前記地図画像を生成する ことを特徴とする画像生成装置。
IPC (5件)：
G06T1/00 ,  G01B11/00 ,  G01B11/275 ,  G05D1/02 ,  G09B29/00
FI (5件)：
G06T1/00 330A ,  G01B11/00 B ,  G01B11/275 Z ,  G05D1/02 S ,  G09B29/00 A
Fターム (39件)：
2C032HB02 ,  2C032HB15 ,  2C032HC08 ,  2C032HC21 ,  2C032HC22 ,  2F065AA06 ,  2F065AA31 ,  2F065BB05 ,  2F065CC00 ,  2F065FF04 ,  2F065GG04 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ43 ,  2F065RR07 ,  2F065SS13 ,  2F065UU05 ,  5B057BA01 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057DA06 ,  5B057DB02 ,  5B057DC05 ,  5B057DC19 ,  5H301AA02 ,  5H301BB14 ,  5H301CC02 ,  5H301CC08 ,  5H301DD01 ,  5H301EE32 ,  5H301FF15 ,  5H301GG05 ,  5H301GG11 ,  5H301GG16 ,  5H301HH18 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14
引用特許：
出願人引用 (13件)
全件表示
審査官引用 (13件)
全件表示
引用文献：
出願人引用 (12件)
全件表示
審査官引用 (12件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM