特許
J-GLOBAL ID：200903098809951265

路面走行レーン検出装置

発明者：
柿並 俊明

柿並 俊明 について

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平槇 崇

平槇 崇 について

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秋田 時彦

秋田 時彦 について


出願人/特許権者：
アイシン精機株式会社

アイシン精機株式会社 について


代理人 (1件)： 池田 一眞
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-331356
公開番号（公開出願番号）：特開2005-100000
出願日： 2003年09月24日
公開日（公表日）： 2005年04月14日
要約：
【課題】走行レーンの境界線の位置を安定的に特定し得る路面走行レーン検出装置を提供する。【解決手段】エッジ点検出手段EDにて画像中の輪郭線から複数のエッジ点を検出し、セグメント群作成手段SDにて、各エッジ点間の距離と方位の連続性に基づいて線セグメントを作成し、所定の関係にある複数の線セグメントをグループ化してセグメント群を作成する。更に、曲線検出手段CDにて、このセグメント群に適合する曲線を検出する。そして、レーン境界線位置特定手段LDにて、走行レーン中心に最も近接した曲線を構成するセグメント群が所定の長さ及び繰り返し周期を有するときに最内側標示線として特定し、その外側に隣接する曲線の位置を、走行レーンの境界線の位置として特定する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から走行レーンを検出する路面走行レーン検出装置において、画像中の輪郭線から複数のエッジ点を検出するエッジ点検出手段と、該エッジ点検出手段で検出した複数のエッジ点に対して、各エッジ点間の距離と方位の連続性に基づいて線セグメントを作成し、所定の関係にある複数の線セグメントをグループ化してセグメント群を作成するセグメント群作成手段と、該セグメント群作成手段が作成したセグメント群に適合する曲線を検出する曲線検出手段と、該曲線検出手段で検出した曲線のうち左右のレーン境界近傍に分布する複数の曲線と前記セグメント群作成手段が作成したセグメント群を照合し、前記走行レーンの中心に最も近接した曲線を構成するセグメント群が所定の長さ及び繰り返し周期を有するときに最内側標示線として特定し、前記走行レーンの中心に対して前記最内側標示線の外側に隣接する曲線の位置を、前記走行レーンの境界線の位置として特定するレーン境界線位置特定手段とを備えたことを特徴とする路面走行レーン検出装置。
IPC (5件)：
G08G1/16 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60
FI (7件)：
G08G1/16 C ,  B60R1/00 A ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624F ,  B60R21/00 626G ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/60 200J
Fターム (22件)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB05 ,  5B057DB09 ,  5B057DC07 ,  5B057DC16 ,  5B057DC23 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180LL06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096CA14 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA24 ,  5L096FA35 ,  5L096GA32
引用特許：
出願人引用 (10件)
  • 車両用走路判定装置および車両制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-367872   出願人：トヨタ自動車株式会社, アイシン精機株式会社, 株式会社豊田中央研究所
  • 車線境界検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-385262   出願人：アイシン精機株式会社, トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田中央研究所
  • 車線境界検出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-385263   出願人：アイシン精機株式会社, トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田中央研究所
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審査官引用 (4件)
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