特許
J-GLOBAL ID：201003010238429813

車線維持支援装置及び車線維持支援方法

発明者：
島影 正康

島影 正康 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (4件)： 森 哲也 ,  内藤 嘉昭 ,  田中 秀▲てつ▼ ,  宮坂 徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-035003
公開番号（公開出願番号）：特開2010-188854
出願日： 2009年02月18日
公開日（公表日）： 2010年09月02日
要約：
【課題】車線追従性とドライバ協調性とを考慮して、運転者に違和感のない車線維持制御を行うことができる車線維持支援装置を提供する。【解決手段】運転者の操舵意思を検出していないとき、車線追従性を重視した第1の操舵角制御を行い、運転者の操舵意思を検出したとき、運転者の操舵操作が反映され易い第2の操舵角制御を行う。操舵トルクThが操舵トルク閾値T0以下で、且つ操舵角偏差Δθ(=θr-θs)が操舵角閾値Δθ0以下であるとき、運転者の操舵意思がないと判断して、第2の操舵角制御から第1の操舵角制御へ移行する。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
自車両が走行車線に沿って走行するように、運転者によって操舵される操舵系に付加するトルクである付加トルクを制御する車線維持支援装置において、 自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 前記走行状態検出手段で検出した走行状態に基づいて、自車両が走行車線の所定位置を走行するために必要な目標操舵角を算出する目標操舵角算出手段と、 操舵角を検出する操舵角検出手段と、 前記目標操舵角演算手段で算出した目標操舵角と前記操舵角検出手段で検出した操舵角との差分値である操舵角偏差を算出する操舵角偏差算出手段と、 運転者による操舵意思を検出する操舵意思検出手段と、 前記操舵意思検出手段で運転者による操舵意思を非検出であるとき、前記操舵角偏差算出手段で算出した操舵角偏差に応じて、所定の算出ゲインで、自車両が走行車線の所定位置を走行するために必要な第1の付加トルクを算出し、当該第1の付加トルクを操舵系に付加する第1の操舵角制御を行う第1の操舵角制御手段と、 前記操舵意思検出手段で運転者による操舵意思を検出したとき、前記操舵角偏差算出手段で算出した操舵角偏差に応じて、前記第1の付加トルクの算出ゲインより小さい算出ゲインで、前記第1の付加トルクより運転者による操舵操作が反映され易い第2の付加トルクを算出し、当該第2の付加トルクを操舵系に付与する第2の操舵角制御を行う第2の操舵角制御手段と、 運転者によって前記操舵系に付加される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、を備え、 前記操舵意思検出手段は、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクが所定のトルク閾値以下で、且つ前記操舵角偏差算出手段で算出した操舵角偏差が零又は略零である所定の操舵角偏差閾値以下のとき、運転者による操舵意思を非検出とすることを特徴とする車線維持支援装置。
IPC (2件)：
B62D 6/00 ,  B62D 5/04
FI (2件)：
B62D6/00 ,  B62D5/04
Fターム (28件)：
3D232CC08 ,  3D232CC42 ,  3D232DA03 ,  3D232DA15 ,  3D232DA24 ,  3D232DA27 ,  3D232DA32 ,  3D232DA33 ,  3D232DA83 ,  3D232DA84 ,  3D232DA88 ,  3D232DC12 ,  3D232DC29 ,  3D232DC38 ,  3D232DD02 ,  3D232DD05 ,  3D232DD17 ,  3D232EA01 ,  3D232EB12 ,  3D232EC23 ,  3D232GG01 ,  3D233CA03 ,  3D233CA13 ,  3D233CA14 ,  3D233CA16 ,  3D233CA17 ,  3D233CA20 ,  3D233CA21
引用特許：
審査官引用 (12件)
  • 車線追従装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-219170   出願人：日産自動車株式会社
  • 操舵装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-015668   出願人：本田技研工業株式会社
  • 車線維持支援装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-128337   出願人：日産自動車株式会社
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