特許
J-GLOBAL ID：201003077346091990
把持位置計算装置及び把持位置計算方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (4件)：
千葉 剛宏
, 宮寺 利幸
, 鹿島 直樹
, 大内 秀治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-027596
公開番号（公開出願番号）：特開2010-179443
出願日： 2009年02月09日
公開日（公表日）： 2010年08月19日
要約：
【課題】マニピュレータでワークを把持する際に、外力に対して安定して把持する。【解決手段】フィンガ14がワーク16をいずれかの姿勢で把持可能となる移動手段の位置を求める(S3)。ワーク16をフィンガ14の先端で把持する把持位置の初期位置P0を特定し、該初期位置P0を計算対象位置Pとする(S4)。その時点の計算対象位置Pでワーク16を把持した場合に、許容される外力の大きさを示す指標である許容外力Dpを算出する(S5)。計算対象位置Pの回りの複数の近傍点Pcで把持した場合の許容外力Dcをそれぞれ算出する(S6)。許容外力Dpがその回りの全てのDc以上である場合に、計算対象位置Pを把持候補位置として特定する(S9)。それ以外の場合に、許容外力Dcが最も大きい近傍点Pcを計算対象位置Pに更新し、ステップS5に戻る(S8)。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
移動手段によって移動可能に設けられた多関節のマニピュレータによってワークを把持する位置を、コンピュータのオフライン処理で特定する把持位置計算装置であって、
与えられた把持条件に対して、許容される外力の大きさを示す指標である許容外力を算出する許容外力算出部と、
複数の前記把持条件に対して前記許容外力算出部によって許容外力を求め、算出された許容外力が最も大きい把持条件を選択する選択部と、
を有することを特徴とする把持位置計算装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (5件)：
3C007DS01
, 3C007ES05
, 3C007ES08
, 3C007LV07
, 3C007LV10
