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J-GLOBAL ID：201102299313459409   整理番号：11A1324381

柔軟全周囲クローラの湾曲姿勢計測について-新しい柔軟変位センサを用いた脊椎構造物の湾曲姿勢計測

Measurement of Flexed Posture for Flexible Mono-Tread Mobile Track-For Vertebral Structure Using Novel Flexible Displacement Sensor

著者 (10件)： 衣笠哲也 (岡山理大) ,  赤木徹也 (岡山理大) ,  石井邦明 (JR西日本) ,  土師貴史 (岡山理大) ,  吉田浩治 (岡山理大) ,  天野久徳 (消防研究セ) ,  林良太 (鹿児島大) ,  徳田献一 (和歌山大) ,  入部正継 (大阪電通大) ,  大須賀公一 (大阪大)
資料名： システム制御情報学会論文誌  (Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers)
巻： 24  号： 8  ページ： 200-206  発行年： 2011年08月 
JST資料番号： L0070A  ISSN： 1342-5668  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 不整地環境におけるロボット探査では,接地圧力を分散できるクローラによる移動機構が有利である。これに対し,著者らは,1本のクローラが3次元的に湾曲可能な柔軟全周囲クローラ(FMT)を提案し,試作機を用いてその移動性能を明らかにしてきた。このような探査ロボットは目視できない状況で遠隔操作されることが一般的であるため,ロボットを巧みに操縦するには,周囲の状況や自己位置だけでなく,自己姿勢を常に把握する必要がある。そこで本論文では,柔軟ポテンショメータタイプの糸状柔軟変位センサ(糸状FDS)を用いて,柔軟構造物である椎間板の湾曲姿勢を計測し,FMTの姿勢計測を実現した。具体的には,5椎間すべてに柔軟変位センサを実装し,左右および上方湾曲時の湾曲姿勢をリアルタイムで計測した。さらに,計測結果をスティック線図とレーダチャートによって可視化した。その結果,提案した手法が遠隔操作に用いるに耐えうる計測方法であることが示された。

シソーラス用語： *自動車 ,  履帯 ,  *移動ロボット ,  知能ロボット ,  *センサ ,  電位差計 ,  遠隔制御
準シソーラス用語： *クローラ車 ,  *姿勢センサ ,  探査ロボット ,  *変位センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• [1] T. Kinugasa, et al.: A proposal of flexible mono-tread mobile track; Proc. of Intl. Conf. on Intelligent Robots 2008, pp. 1642-1647 (2008)
• [2] 大久保ほか: レーザスキャナを用いた柔軟構造物の形状計測と推定; 機論C, Vol. 59, No. 565, pp. 2676-2681 (1993)
• [3] D. B. Camarillo, et al.: Vision based 3-D shape sensing of flexible manipulators; Proc. of Intl. Conf. on Robotics and Automation 2008, pp. 2940-2947 (2008)
• [4] C. T. Gentile, et al.: Angular displacement sensor; United States Patent, No. 5086785 (1992)
• [5] N. Willimans, et al.: Glove for making goniometric measures; United States Patent, No. 6325768B1 (2001)

タイトルに関連する用語 (7件)： 全周囲 ,  クローラ ,  湾曲 ,  姿勢計測 ,  変位センサ ,  脊椎 ,  構造物