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J-GLOBAL ID：201202253971848777   整理番号：12A0898991

強化学習を用いた生物型ロボットの前進行動形態の獲得と機構がエネルギ効率に及ぼす影響

Locomotion-Pattern Acquisition of Biological Robot Using Reinforcement Learning and Effects of Robotic Mechanism on Energetic Efficiencies

著者 (3件)： 坂井直樹 (横浜国大) ,  豊田希 (横浜国大 大学院工学研究院) ,  藪田哲郎 (横浜国大 大学院工学研究院)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 78  号： 789  ページ： 1886-1898 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では脊椎動物と無脊椎動物を想定した同一の脚の構造を持つ複数の歩行ロボットを対象として,強化学習を適用して前進行動形態の獲得を行い,脚本数の違いと脊椎の有無がエネルギ効率に及ぼす影響に関して検討している。その結果,エネルギ効率は脚の本数の違いには依存せず,脊椎の有無が最も大きな影響を及ぼすことを示している。次に,生物の歩行パターン生成にはエネルギ的要因が密接に関わっているため,この影響を強化学習アルゴリズムに取りこむ方法を提案している。このアルゴリズムを用いて歩行パターン生成を行った結果は生物の知見と一致しており,提案したアルゴリズムが有効であることを示している。(著者抄録)

シソーラス用語： バイオテクノロジー ,  移動ロボット ,  *歩行ロボット ,  *運動制御 ,  エネルギー効率 ,  *強化学習 ,  学習アルゴリズム ,  姿勢制御 ,  多足歩行 ,  *歩行パターン ,  歩行制御 ,  バイオミメティクス
準シソーラス用語： 生物模倣工学

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (28件)：

• (1) 木村浩,秋山征一,桜間一彰,“神経振動子を用いた四足ロボットの不整地動歩行と整地走行”,日本ロボット学会誌,Vol.16,No.8 (1998) ,pp. 1138-1145.
• (2) 宮腰清一,多賀厳太郎,國吉康夫,長久保晶彦,“神経振動子を用いた三次元2足足踏みシミュレーション-ヒューマノイドの実世界内行動を目指して-”,日本ロボット学会誌,Vol.18,No.1 (2000) ,pp. 87-93.
• (3) 琴坂信哉,S. Schaal,“神経振動子を用いたロボットのリズミックな運動生成”,日本ロボット学会誌,Vol.19,No.1 (2001) ,pp. 116-123.
• (4) 土屋和雄,辻田勝吉,“Central Pattern Generatorモデルに基づく4脚歩行ロボットの歩行制御”,日本ロボット学会誌,Vol.20,No.3 (2002) ,pp. 243-246.
• (5) 岡田昌史,中村仁彦,“脳型情報処理を行う力学系の多項式設計法とそのヒューマノイドの全身運動生成への応用”,日本ロボット学会誌,Vol.22,No.8 (2004) ,pp. 1050-1060.

タイトルに関連する用語 (8件)： 強化学習 ,  生物型 ,  ロボット ,  前進 ,  行動 ,  形態 ,  獲得 ,  エネルギ効率