特許
J-GLOBAL ID：201703014737117366
路面状況認識装置、そのプログラム、及び移動体システム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-169850
公開番号（公開出願番号）：特開2017-045432
出願日： 2015年08月28日
公開日（公表日）： 2017年03月02日
要約：
【課題】比較的簡易な構成や装備により、移動体が走行する路面の硬さや凹凸の程度等の路面状況を検出でき、当該路面状況に基づき移動体の走行制御を正確に行うこと。【解決手段】本発明の移動体システム10は、モータ19の動力により、複数の脚部18で路面Gへの接触及び非接触を繰り返し行いながら移動する移動ロボット11と、移動ロボット11の移動時に路面Gの状況を認識する路面状況認識装置12とを備えている。路面状況認識装置12は、移動時における移動ロボット11の状態を検出する検出手段26と、検出手段26の検出結果に基づいて路面Gの状況に対応した路面情報を求める情報決定手段27とを備えている。情報決定手段27では、モータ19を流れる電流値の経時的変化から路面Gの硬さに対応した硬さ推定値と、移動ロボット11の姿勢の経時的変化から路面Gの凹凸の程度に対応した粗さ推定値とが求められる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
アクチュエータの動力により、複数の脚部で路面への接触及び非接触を繰り返し行いながら移動する移動体の移動時に、前記路面の状況を認識する路面状況認識装置において、
移動時における前記移動体の状態を検出する検出手段と、当該検出手段の検出結果に基づいて、前記路面の状況に対応した路面情報を求める情報決定手段とを備え、
前記検出手段は、前記アクチュエータに対する負荷を検出する負荷検出部を備え、
前記情報決定手段は、前記負荷検出部で検出された前記負荷の経時的変化に基づき、前記路面の硬さに対応した硬さ推定値を求める硬さ推定部を備えたことを特徴とする路面状況認識装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (7件)：
5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301DD05
, 5H301GG11
, 5H301GG14
