特許
J-GLOBAL ID：201903010584187121

自動走行圃場作業車両

発明者：
石見 憲一

石見 憲一 について

, 
林 繁樹

林 繁樹 について


出願人/特許権者：
株式会社クボタ

株式会社クボタ について


代理人 (1件)： 特許業務法人R&C
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-191766
公開番号（公開出願番号）：特開2019-038535
出願日： 2018年10月10日
公開日（公表日）： 2019年03月14日
要約：
【課題】設定された目標走行経路に沿って、作業走行中であっても、高い精度をもって自動操舵走行することができる自動走行作業車両を提供する。【解決手段】 自動走行圃場作業車両は、目標走行経路に対する自車の横方向の位置ずれである位置偏差dを演算する位置偏差演算部と、目標走行経路との間の方位偏差θを演算する方位偏差演算部と、位置偏差dと目標位置偏差とを入力パラメータとして第1操舵値を出力する第1制御演算部と、方位偏差θと目標方位偏差と位置偏差dとを入力パラメータとして第2操舵値を出力する第2制御演算部と、第1操舵値と前記第2操舵値とに基づいて目標走行経路に沿って走行するための目標操舵値を出力する目標操舵演算部と、目標操舵値を入力として操舵駆動信号を出力する操舵駆動制御部とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
圃場に設定された目標走行経路に沿って自動操舵走行する自動走行圃場作業車両であって、 自車位置を算定する自車位置算定部と、 自車の走行方位を算定する自車方位算定部と、 前記目標走行経路に対する前記自車の横方向の位置ずれである位置偏差を演算する位置偏差演算部と、 前記目標走行経路の方位線と前記走行方位との間の方位偏差を演算する方位偏差演算部と、 前記位置偏差と目標位置偏差とを入力パラメータとして第1操舵値を出力する第1制御演算部と、 前記方位偏差と目標方位偏差と前記位置偏差とを入力パラメータとして第2操舵値を出力する第2制御演算部と、 前記第1操舵値と前記第2操舵値とに基づいて前記目標走行経路に沿って走行するための目標操舵値を出力する目標操舵演算部と、 前記目標操舵値を入力として操舵駆動信号を出力する操舵駆動制御部と、 前記操舵駆動信号に基づいて操向輪の操舵を行う操舵駆動部と、を備えた自動走行圃場作業車両。
IPC (3件)：
B62D 6/00 ,  G05D 1/02 ,  A01B 69/00
FI (3件)：
B62D6/00 ,  G05D1/02 N ,  A01B69/00 303K
Fターム (48件)：
2B043AA04 ,  2B043AB08 ,  2B043AB20 ,  2B043BA02 ,  2B043BA09 ,  2B043BB01 ,  2B043DC03 ,  2B043EA04 ,  2B043EA06 ,  2B043EA08 ,  2B043EA12 ,  2B043EB05 ,  2B043EC02 ,  2B043EC12 ,  2B043EC13 ,  2B043EC14 ,  2B043EC16 ,  2B043EC18 ,  2B043EC19 ,  2B043ED02 ,  2B043ED12 ,  3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA09 ,  3D232DA22 ,  3D232DA23 ,  3D232DA25 ,  3D232DA29 ,  3D232DA32 ,  3D232DA87 ,  3D232DC01 ,  3D232DC02 ,  3D232DC03 ,  3D232DD06 ,  3D232DD17 ,  3D232DE02 ,  3D232DE05 ,  3D232EB04 ,  3D232EC22 ,  3D232EC35 ,  3D232GG11 ,  5H301AA03 ,  5H301BB01 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301GG07 ,  5H301GG17
引用特許：
審査官引用 (12件)
  • 特開昭63-153605
  • 車線維持支援装置及び車線維持支援方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-190120   出願人：日産自動車株式会社
  • 車線追従制御装置および車線追従制御方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-002235   出願人：富士重工業株式会社
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