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J-GLOBAL ID：202002289310455321   整理番号：20A1159704

トルク制御型油圧2足歩行ロボットにおける受動性に基づく接触力制御による不整地歩行

Walking on Uneven Terrain with Passivity-Based Contact Force Control on Torque-Controlled Hydraulic Biped Robot

著者 (3件)： 平山健太 (立命館大学) ,  廣澤望 (立命館大学) ,  Hyon Sang-Ho (立命館大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 38  号： 1  ページ： 104-112(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,著者らの受動性ベースの全身接触力制御フレームワークの適用について述べた。著者らは,著者らの独自のトルク制御可能な油圧ヒューマノイドロボットTaeMuを用いて,制御装置の性能を実験的に評価した。実験は,支持空間傾斜外乱に対する姿勢安定化および不均一および不安定地盤上の歩行に対して行った。歩行速度を制限する代わりに,提案したロボットシステムとアルゴリズムの地形適応性に取り組んだ。その目的のために,以前の地形情報と環境認識は制御装置に与えられない。望ましい運動軌跡は,地面が平坦になるという仮定の上で前もって与えられる。それにもかかわらず,ロボットは,その姿勢,小さいステップでのコンプライアンス的な歩行,および不安定なロッカー板の長さ方向または交差方向に対して,適応的に保持することができた。結果は,ロボットハードウェアと同様に提案した制御装置の有効性を実証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *トルク制御 ,  *知能ロボット ,  *安定化 ,  *適応性 ,  *認識 ,  *軌跡 ,  *軌道 ,  *ハードウェア
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  運動軌跡 ,  環境認識 ,  姿勢安定化

著者キーワード (5件)： 受動性 ,  力制御 ,  二足歩行 ,  地形適応 ,  水理学

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• 1) K. Hirai, M. Hirose, Y. Haikawa and T. Takenaka: “The development of Honda humanoid robot,” Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1321-1326, 1998.
• 2) S. Lohmeier, T. Buschmann and H. Ulbrich: “System design and control of anthropomorphic walking robot LOLA,” IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, vol.14, no.6, pp.658-666, 2009.
• 3) A. van der Schaft: L2-Gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control, Springer, 1999.
• 4) S. Arimoto, M. Sekimoto, H. Hashiguchi and R. Ozawa: “Natural resolution of ill-posedness of inverse kinematics for redundant robots: A challenge to Bernstein's degrees-of-freedom problem,” Advanced Robotics, vol.19, no.4, pp.401-434, 2005.
• 5) S. Hyon and G. Cheng: “Passivity-based full-body force control for humanoids and application to dynamic balancing and locomotion,” Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.4915-4922, 2006.

タイトルに関連する用語 (7件)： トルク制御 ,  油圧 ,  2足歩行ロボット ,  受動性 ,  力制御 ,  不整地 ,  歩行