移動体の制御装置、位置検出装置、そして移動体装置、及びそれらの制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：大塚康徳 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995181331
Publication number (International publication number)：1997034552
Application date： Jul. 18, 1995
Publication date： Feb. 07, 1997
Summary：

【要約】【課題】解像度が限られた撮像装置で撮像した画像から、ワークの位置情報を検出し、高精度な位置検出を行なう。【解決手段】大地に固定された2台のCCDカメラでワークの形状の特徴を表わす部分(CCDカメラの視野30)と、他の部分(CCDカメラの視野31)とを撮像する。2台のCCDカメラ、スケール7、スケール7上の基準マーク25及び26の位置関係を予め測定しておく(X0及びY0)。コーナーC1は、基準マーク25を基準に(X1,Y1)、コーナーC2は、基準マーク26を基準に(X2,Y2)とし、コーナーC1の最終目標位置は(X10,Y10)とする。そして予め測定した位置データと、2つの画像データに基づいてワークの位置(X1,Y1)、更にX軸に対するチップの傾き角θの検出を行なう。

Claim (excerpt)：

ワークを撮像した画像データに基づいて、そのワークを目標位置へ移動させる移動体の制御装置において、前記ワークの形状の特徴を表わす1つ以上の部分を撮像した第1の画像データを入力する入力手段と、前記ワークの形状の特徴を表わす1つ以上の他の部分を撮像した第2の画像データを入力する入力手段と、前記第1及び第2の画像データに常に含まれるような1つ以上の基準点の位置、そしてその基準点と前記目標位置との関係を示す位置データを予め入力する入力手段と、その入力された位置データと、前記第1及び第2の画像データに基づいて前記ワークの前記目標位置までの移動量を算出する算出手段を備えたことを特徴とする移動体の制御装置。

IPC (2)：

G05D 3/12 , B25J 13/08

FI (2)：

G05D 3/12 K , B25J 13/08 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

駆動制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-284906 Applicant：キヤノン株式会社
基板位置補正装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-195853 Applicant：株式会社ニコン
特開平2-147182

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