物体判定装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：岡田次生
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999148319
Publication number (International publication number)：2000337870
Application date： May. 27, 1999
Publication date： Dec. 08, 2000
Summary：

【要約】【課題】自車両が傾いても前方にある物体を正確に判定することのできる装置を提供する。【解決手段】所定の間隔をおいて配置された少なくとも2つの撮像手段と、該撮像手段で得られ、複数のウィンドウに分割された画像に基づいて、ウィンドウごとに対象物までの距離を計測する計測手段と、計測された距離の差が所定範囲内にあり、隣接するウィンドウをクラスタリングしてクラスタを定めるクラスタリング手段と、撮像手段の位置、前記クラスタを構成するウィンドウの画像上の位置、および計測された該ウィンドウ上の対象物までの距離に基づいて該クラスタを3次元情報で表す3次元表示手段と、3次元情報で表されたクラスタの高さまたは厚みを算出し、該算出された高さまたは厚みに基づいて該クラスタの対象物が物体かどうか判定する物体判定手段とを備え、物体と路面を誤認しないようにする。

Claim (excerpt)：

所定の間隔をおいて配置された少なくとも2つの撮像手段と、前記少なくとも2つの撮像手段で得られ、複数のウィンドウに分割された画像に基づいて、ウィンドウごとに対象物までの距離を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された距離の差が所定範囲内にあり、隣接するウィンドウをクラスタリングしてクラスタを定めるクラスタリング手段と、前記撮像手段の位置、前記クラスタを構成するウィンドウの画像上の位置、および前記計測手段により計測された該ウィンドウ上の対象物までの距離に基づいて、該クラスタを3次元情報で表す3次元表示手段と、前記3次元情報で表されたクラスタの高さまたは厚みを算出し、該算出された高さまたは厚みに基づいて該クラスタの対象物が物体かどうか判定する物体判定手段と、を備える物体判定装置。

IPC (3)：

G01C 3/06 , G01B 11/00 , G06T 7/60

FI (3)：

G01C 3/06 V , G01B 11/00 H , G06F 15/70 350 J

F-Term (39)：

2F065AA02 , 2F065AA24 , 2F065AA58 , 2F065DD14 , 2F065JJ02 , 2F065JJ03 , 2F065JJ16 , 2F065JJ25 , 2F065JJ26 , 2F065QQ03 , 2F065QQ23 , 2F065QQ24 , 2F065QQ29 , 2F065QQ36 , 2F065SS02 , 2F065SS13 , 2F112AA08 , 2F112AA09 , 2F112BA20 , 2F112CA05 , 2F112DA28 , 2F112FA03 , 2F112FA07 , 2F112FA19 , 2F112FA21 , 2F112FA36 , 2F112FA41 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096DA02 , 5L096FA34 , 5L096FA66 , 5L096FA69 , 5L096GA17 , 5L096GA34 , 5L096MA07 , 9A001HH21 , 9A001HH29

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

物体検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-293993 Applicant：株式会社小松製作所
距離計測装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-088811 Applicant：日産自動車株式会社
車両周囲表示装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-351836 Applicant：日産自動車株式会社

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