車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置及び中心軸偏向量補正装置、操舵角中立学習装置並びに車間制御装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：足立勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999243341
Publication number (International publication number)：2001066361
Application date： Aug. 30, 1999
Publication date： Mar. 16, 2001
Summary：

【要約】【課題】操舵角センサの出力を前提とせず、車両用障害物検出装置自身の検出データのみに基づいて車両直進状態を検出できるようにする。【解決手段】複数の静止物についての相対移動ベクトルを算出する(S1:YES,S2)。そして、複数の静止物の位置関係が所定の条件に合致すれば(S3:YES)、静止物の相対移動ベクトルの平行度を算出する(S4)。平行度が所定のしきい値以下であれば(S5:YES)、車両直進状態であると判断し、平行度がしきい値よりも大きければ(S5:NO)、車両旋回状態であると判断する。つまり、複数の静止物体の相対移動ベクトルがほぼ平行であれば、照射中心軸のずれの有無にかかわらず車両は直進走行状態であると判定できる。そして、車両直進状態(S5:YES)での偏向量を算出すれば、その偏向量に基づく照射中心軸の補正ができる(S6,S7)。

Claim (excerpt)：

車両に搭載され、所定の照射中心軸を中心にして車幅方向の所定角度に渡って送信波を照射し、その反射波に基づいて障害物までの距離および角度を検出する車両用障害物検出装置に対して用いられ、前記車両用障害物検出装置によって検出された障害物までの距離および角度に基づいて自車両に対する前記障害物の相対位置および相対速度を算出すると共に、その算出された相対速度に基づいて障害物が移動物体であるか停止物体であるかを判断する物体認識手段と、該物体認識手段によって算出された複数の異なる静止物体の相対移動ベクトルの大きさ及び方向が同じである場合に、車両が直進走行状態であると判定する直進判定手段と、該直進判定手段によって車両が直進走行状態であると判定された場合に前記物体認識手段によって算出された静止物体の相対移動ベクトルを算出し、その相対移動ベクトルが前記車両用障害物検出装置の前記照射中心軸となす角を、車両進行軸との偏向量として算出する偏向量算出手段と、を備えることを特徴とする車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置。

IPC (10)：

G01S 13/93 , B60R 21/00 624 , B62D 6/00 , G01S 7/40 , G01S 13/42 , G01S 17/42 , G01S 17/93 , G08G 1/16 , B62D101:00 , B62D113:00

FI (8)：

G01S 13/93 Z , B60R 21/00 624 D , B62D 6/00 , G01S 7/40 C , G01S 13/42 , G01S 17/42 , G08G 1/16 E , G01S 17/88 A

F-Term (54)：

3D032CC30 , 3D032DA01 , 3D032DA03 , 3D032DA19 , 3D032DA22 , 3D032DA23 , 3D032DA47 , 3D032DA76 , 3D032DA77 , 3D032DA84 , 3D032DA88 , 3D032DA93 , 3D032DC04 , 3D032DC34 , 3D032DD15 , 3D032FF01 , 3D032FF02 , 3D032FF07 , 3D032GG01 , 5H180CC03 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL09 , 5J070AC02 , 5J070AC11 , 5J070AE01 , 5J070AE20 , 5J070AF03 , 5J070AH14 , 5J070AH19 , 5J070AK04 , 5J070AK40 , 5J070BF02 , 5J070BF04 , 5J070BF10 , 5J070BF12 , 5J070BF14 , 5J070BF16 , 5J070BF19 , 5J084AA05 , 5J084AA10 , 5J084AB01 , 5J084AB20 , 5J084AC02 , 5J084AD01 , 5J084AD06 , 5J084BA03 , 5J084CA22 , 5J084CA32 , 5J084EA11 , 5J084EA22 , 5J084EA27 , 5J084EA29

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置,中心軸偏向量補正装置,および車間制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-278233 Applicant：株式会社デンソー
車両の周辺監視装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-091185 Applicant：三菱電機株式会社
車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置、中心軸偏向量補正装置および車間距離制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-204962 Applicant：株式会社デンソー

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