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J-GLOBAL ID：201003074367179481

車線逸脱防止制御装置

Inventor： 小山 哉
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (2)： 稲田 弘明 ,  渡部 温
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008202968
Publication number (International publication number)：2010036757
Application date： Aug. 06, 2008
Publication date： Feb. 18, 2010
Summary：

【課題】車両の走行状況に応じて適切な支援レベルの操舵力を得られる車線逸脱防止制御装置を提供する。【解決手段】車線逸脱防止制御装置を、走行状況検出手段140と、車線認識手段110と、目標横位置設定手段120と、自車両の横位置を認識する自車横位置認識手段130と、操舵機構の実ステア角を検出する実ステア角検出手段23と、自車両が目標横位置に近づく目標ステア角を算出する目標ステア角算出手段151と、第1の操舵力をステア角のフィードバック制御により設定する第1の操舵力設定手段152と、第2の操舵力を目標ステア角と車両状態量に基づいた操舵力のフィードフォワード制御により設定する第2の操舵力設定手段153と、走行状況に応じて第1の操舵力と第2の操舵力との比率を変化させて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段150と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵力制御手段160とを備える構成とする。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

自車両の車線からの逸脱を防止するよう操舵機構に操舵力を付与する車線逸脱防止制御装置において、 自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、 自車両が走行する前記車線を認識する車線認識手段と、 前記車線の所定位置に目標横位置を設定する目標横位置設定手段と、 前記車線に対する自車両の横位置を認識する自車横位置認識手段と、 前記操舵機構の実ステア角を検出する実ステア角検出手段と、 自車両の横位置が前記目標横位置に近づくように前記操舵機構の目標ステア角を算出する目標ステア角算出手段と、 前記目標ステア角を実現する第1の操舵力を、前記目標ステア角と前記実ステア角との偏差に基づいてステア角のフィードバック制御により設定する第1の操舵力設定手段と、 前記目標ステア角を実現する第2の操舵力を、前記目標ステア角と車両状態量に基づいた操舵力のフィードフォワード制御により設定する第2の操舵力設定手段と、 前記走行状況に応じて前記第1の操舵力と前記第2の操舵力との比率を変化させて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段と、 前記目標操舵力に基づいて前記操舵機構に操舵力を付与する操舵力制御手段と を備えることを特徴とする車線逸脱防止制御装置。

IPC (8)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  B60R 21/00 ,  G08G 1/16 ,  B60W 10/20 ,  B60W 30/10 ,  B60W 30/00 ,  B60W 30/16

FI (11)：

B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B60R21/00 624F ,  B60R21/00 628F ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624G ,  G08G1/16 C ,  B60K41/00 301G ,  B60K41/00 330 ,  B60K41/00 610B ,  B60K41/00 322

F-Term (50)：

3D041AA41 ,  3D041AA71 ,  3D041AA74 ,  3D041AB01 ,  3D041AC01 ,  3D041AC14 ,  3D041AC26 ,  3D041AD41 ,  3D041AD47 ,  3D041AD48 ,  3D041AD51 ,  3D041AE02 ,  3D041AE30 ,  3D041AE41 ,  3D041AE45 ,  3D232CC08 ,  3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA15 ,  3D232DA23 ,  3D232DA29 ,  3D232DA32 ,  3D232DA33 ,  3D232DA84 ,  3D232DA88 ,  3D232DA90 ,  3D232DC38 ,  3D232DD08 ,  3D232DD17 ,  3D232EB04 ,  3D232EB11 ,  3D232EC22 ,  3D232FF01 ,  3D232FF02 ,  3D232FF07 ,  3D233CA02 ,  3D233CA13 ,  3D233CA14 ,  3D233CA15 ,  3D233CA16 ,  3D233CA17 ,  3D233CA21 ,  3D233CA28 ,  3D233CA29 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL09 ,  5H180LL16 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 操舵支援システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-149658   Applicant：トヨタ自動車株式会社

Cited by examiner (13)

• 車両のレーン走行支援装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-426395   Applicant：アイシン精機株式会社
• 車両用操舵支援装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-334447   Applicant：マツダ株式会社
• 操舵制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-402149   Applicant：株式会社日立製作所
• 自動車の電動パワーステアリング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-093417   Applicant：マツダ株式会社
• 車両用操舵装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2005-039037   Applicant：本田技研工業株式会社
• 車両の安全運転支援装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-338849   Applicant：株式会社日立製作所, 株式会社日立カーエンジニアリング
• 自動車の走行制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-029276   Applicant：マツダ株式会社
• 車線逸脱防止装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2006-034025   Applicant：日産自動車株式会社
• 車両の運転支援装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-017500   Applicant：マツダ株式会社
• 運転支援装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2006-169183   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 走行レーン逸脱防止装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-228188   Applicant：三菱自動車工業株式会社
• 車両の自動操舵装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-211181   Applicant：マツダ株式会社
• 操舵支援システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-149658   Applicant：トヨタ自動車株式会社