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J-GLOBAL ID：201603019944290013

構造物の屋内監視システム及び方法

Inventor：
河野 貴之

About 河野 貴之

, 
津村 陽一郎

About 津村 陽一郎


Applicant, Patent owner：
三菱重工業株式会社

About 三菱重工業株式会社


Agent (2)： 酒井 宏明 ,  高村 順
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014136868
Publication number (International publication number)：2016015628
Application date： Jul. 02, 2014
Publication date： Jan. 28, 2016
Summary：
【課題】ボイラ火炉等の構造物の屋内監視システム及び方法を提供する。【解決手段】例えばボイラ火炉等の構造物の内部を、遠隔操作により空中浮揚及び移動させる浮遊手段である例えばプロペラ22を備えた無人浮遊機11と、無人浮遊機11に搭載され、該無人浮遊機11と構造物の内壁面との距離を計測する距離計測部12と、この無人浮遊機11に搭載され、その機体姿勢を把握する慣性計測部(IMU)と、無人浮遊機11に搭載され、構造物の壁面側の構造体(例えば配管等)を撮像する撮像部13と、無人浮遊機11を遠隔操作する操作部と、距離計測部12の情報と慣性計測部の情報とにより、無人浮遊機11の現在位置情報を取得する飛行位置情報取得部と、撮像部13からの画像情報と、飛行位置情報取得部からの位置情報とを表示するモニタ部と、を備える。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
構造物の内部を、遠隔操作により空中浮揚させる浮遊手段を備えた無人浮遊機と、 前記無人浮遊機に搭載され、該無人浮遊機と前記構造物の内壁面との距離を計測する距離計測部と、 前記無人浮遊機に搭載され、該無人浮遊機の機体姿勢を把握する慣性計測部と、 前記無人浮遊機に搭載され、前記構造物の壁面側の構造体を撮像する撮像部と、 前記無人浮遊機を遠隔操作する操作部と、 前記距離計測部の情報と慣性計測部の情報とにより、前記無人浮遊機の現在位置情報を取得する飛行位置情報取得部と、 前記撮像部からの画像情報と、前記飛行位置情報取得部からの位置情報とを表示するモニタ部と、を備え、 前記飛行位置情報取得部において、 前記距離計測部により、該無人浮遊機と構造物の内壁面との水平距離情報を計測する水平方向距離計測工程と、 前記慣性計測部により、無人浮遊機の姿勢角を取得する姿勢角取得工程と、 前記姿勢角取得工程で取得した姿勢角を用いて前記距離情報を補正する水平方向距離補正工程と、 前記慣性計測部で取得したヨー角を基準に、前記無人浮遊機の前後左右の少なくとも2点の距離を取得する水平方向距離取得工程と、 前記構造物の既知の横断面形状情報から水平方向の現在位置情報を取得する水平方向現在位置情報取得工程とを実行することを特徴とする構造物の屋内監視システム。
IPC (8)：
H04N 7/18 ,  B64C 29/00 ,  B64C 39/02 ,  B64D 47/08 ,  H04N 5/225 ,  H04N 5/232 ,  G03B 15/00 ,  G05D 1/08
FI (8)：
H04N7/18 D ,  B64C29/00 Z ,  B64C39/02 ,  B64D47/08 ,  H04N5/225 C ,  H04N5/232 B ,  G03B15/00 S ,  G05D1/08
F-Term (34)：
5C054CA04 ,  5C054CC02 ,  5C054CF08 ,  5C054EA05 ,  5C054FC12 ,  5C054FE18 ,  5C054HA18 ,  5C122DA11 ,  5C122EA63 ,  5C122EA64 ,  5C122FD10 ,  5C122FH11 ,  5C122FH14 ,  5C122FK23 ,  5C122FK24 ,  5C122FK29 ,  5C122FK33 ,  5C122HB01 ,  5H301AA02 ,  5H301BB03 ,  5H301BB10 ,  5H301CC04 ,  5H301CC07 ,  5H301CC10 ,  5H301DD06 ,  5H301DD17 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG17 ,  5H301KK02 ,  5H301KK08 ,  5H301KK10 ,  5H301KK18 ,  5H301KK19
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (7)
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Article cited by the Patent：
Cited by examiner (1)

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