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J-GLOBAL ID：201903021112779230

移動ロボット及び先端ツール

Inventor： 高西 淳夫 ,  橋本 健二 ,  瓜生 和寛 ,  寺町 知峰 ,  松澤 貴司 ,  小泉 文紀 ,  濱元 伸也 ,  大谷 拓也 ,  岸 竜弘 ,  田見 智宏 ,  山田 弘之 ,  塩谷 成敏 ,  木内 裕介 ,  藤島 泰郎
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社 ,  学校法人早稲田大学
Agent (2)： 酒井 宏明 ,  高村 順
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2014263528
Publication number (International publication number)：2016120584
Patent number：6593991
Application date： Dec. 25, 2014
Publication date： Jul. 07, 2016
Claim (excerpt)：

【請求項1】 複数種の異なる移動形態を有する移動ロボットにおいて、 正面及び背面を有する胴体ユニットと、 基端側が前記胴体ユニットに接続され、複数の駆動軸を有する複数の肢体ユニットと、 前記肢体ユニットの先端側に設けられる先端ツールと、を備え、 前記胴体ユニットの前記正面及び前記背面が対向する方向を厚さ方向とし、前記厚さ方向に直交する方向を長さ方向とし、前記厚さ方向及び前記長さ方向に直交する方向を幅方向とし、前記長さ方向の両端側の端面を、上面及び下面とし、前記幅方向の両端側の端面を、左側面及び右側面とすると、 前記複数の肢体ユニットは、同一のユニットとなっており、 前記胴体ユニット及び前記複数の肢体ユニットは、前記胴体ユニットの前記厚さ方向の中央を挟んで、前記正面側の移動動作と前記背面側の移動動作とが対称な動作となるように、前記正面側と前記背面側とを切り替えて移動可能となっており、 前記移動形態としては、 前記胴体ユニットの前記長さ方向を鉛直方向とし、下方側に位置する2つの前記肢体ユニットを脚として機能させる二足歩行モードと、 前記胴体ユニットの前記厚さ方向を鉛直方向とし、4つの前記肢体ユニットを脚として機能させる四足歩行モードとがあり、 前記二足歩行モードと前記四足歩行モードとを切り替えて移動可能となっていることを特徴とする移動ロボット。

IPC (1)：

B25J 5/00 ( 200 6.01)

FI (1)：

B25J 5/00 C

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

• 多形態ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2011-035146   Applicant：公立大学法人高知工科大学
• ロボットモジュールおよびロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-021242   Applicant：株式会社東芝
• 脚式ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2008-165712   Applicant：日本精工株式会社
• アクチュエータ装置及び多軸型ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-357909   Applicant：ソニー株式会社
• 脚式移動ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-250418   Applicant：本田技研工業株式会社
• 特開昭62-131886
  
• 移動ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2013-094124   Applicant：株式会社東芝