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J-GLOBAL ID：201602209343716480   整理番号：16A0045035

McKibben型空気圧アクチュエータを有する二次元脚ロボットの立位姿勢と関節剛性に関する解析および実機検証

Numerical Analysis and Experimental Verification for Standing Posture and Joint Stiffness of a 2-dimensional Legged Robot Driven by McKibben Pneumatic Actuator

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著者 (5件)： 中西大輔 (大阪大学大学院工学研究科) ,  末岡裕一郎 (大阪大学大学院工学研究科) ,  杉本靖博 (大阪大学大学院工学研究科) ,  大須賀公一 (大阪大学大学院工学研究科) ,  大須賀公一 ((独)科学技術振興機構,CREST)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 51  号： 12  ページ： 858-865 (J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： McKibben型空気圧アクチュエータ(MPA)を有する二次元脚ロボットの立位姿勢と関節剛性に関する解析および実機検証について報告した。本研究では,MPAを有するロボットの運動の安定性について,機構やMPAの特性がどのように寄与しているかを明らかにすることを目標としている。この目標に対して著者らはこれまでに,運動解析を意識した表現のMPAモデルの導出や,MPAの動的な特性に関する実機検証などをおこなってきた。本稿では,脚モデルの平衡姿勢とMPA圧力の組合せの関係,および関節剛性とMPA圧力の組合せの関係について具体的に解析をおこなった。またその結果より,脚モデルの平衡姿勢と関節剛性を独立に制御可能であることを示した。実機実験によりこれらの解析結果の妥当性を確認した。

シソーラス用語： アクチュエータ ,  *空気圧制御 ,  *安定性解析 ,  筋骨格系 ,  ロボットレッグ ,  *空気圧アクチュエータ ,  ソフトアクチュエータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• 1) 則次俊郎:空気圧ソフトアクチュエータと人間親和メカニズム,日本機械学会2003年度年次大会資料集,361/362 (2003)
• 2) 山宮,鈴木,秋元,松元:空気圧アクチュエータを用いた足首関節リハビリユニットの評価実験,日本機械学会関東支部第1回埼玉ブロック大会(講演会)講演論文集,65/66 (2005)
• 3) 則次,高岩,佐々木,沼本,篠原:積層型空気圧多関節アームを用いた柔軟接触作業(gs-15介護とリハビリの為のロボティクス·メカトロニクス),日本機械学会関西支部講演会講演論文集,1-43/1-44 (2004)
• 4) M. Wisse and J. van Frankenhuyzen: Design and Construction of MIKE; A 2-D Autonomous Biped Based on Passive Dynamic Walking, Adaptive Motion of Animals and Machines, 143/154, Springer (2006)
• 5) T. Takuma, K. Hosoda, M. Ogino and M. Asada: Stabilization of quasi-passive pneumatic muscle walker, Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Humanoid Robots, 627/639 (2004)

タイトルに関連する用語 (8件)： 空気圧アクチュエータ ,  脚 ,  ロボット ,  立位姿勢 ,  関節 ,  剛性 ,  解析 ,  実機検証