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発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)： ポレール特許業務法人
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-245554
公開番号（公開出願番号）：特開2008-065755
特許番号：特許第5112666号
出願日： 2006年09月11日
公開日（公表日）： 2008年03月21日
請求項（抜粋）：
FI (1件)：
引用特許：
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出願人/特許権者：
株式会社日立製作所
, 株式会社日立製作所 について
国立大学法人 筑波大学
国立大学法人 筑波大学 について
代理人 (1件)： ポレール特許業務法人
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-245554
公開番号（公開出願番号）：特開2008-065755
特許番号：特許第5112666号
出願日： 2006年09月11日
公開日（公表日）： 2008年03月21日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 移動している複数の障害物の存在する環境下で移動する移動装置において、
外界情報を取得する外界情報取得手段と、
前記外界情報取得手段からの外界情報と前記移動装置の自己情報とを蓄積した絶対座標系での時系列情報から外界に存在する物体を検出し、移動に障害となる可能性のある物体である移動障害物を抽出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された複数の前記移動障害物の前記絶対座標系での時系列情報から、移動障害物の大きさまたは形状または移動障害物の形状変化と移動障害物の位置および移動パターンとを含む移動障害物の特徴を推定する障害物特徴推定手段と、
前記移動障害物の特徴と前記移動装置の移動パターンを含む自己情報および軌道情報とから障害物固定相対空間で当該移動障害物と当該移動装置との衝突危険性予測をする衝突予測手段と、
この衝突危険性が予測された場合、障害物位置固定相対空間上で前記複数の移動障害物に対する前記移動装置の回避移動ベクトルを算出して移動障害物との最接近点に到達する時間を算出し、その際の絶対空間上で衝突危険性がある移動障害物を回避するための移動障害物の左右もしくは移動障害物の周囲を通過する経由点及びこの経由点に到達する時間を算出し、前記経由点以降も衝突危険性が予測された場合は、さらに、衝突危険性がある移動障害物を回避するための移動障害物の左右もしくは移動障害物の周囲を通過する経由点及びこの経由点に到達する時間を算出することで、複数の前記経由点を通る1つもしくは複数の回避経路を計画し、複数の回避経路がある場合には優先順位を設定する回避経路計画手段と、
前記移動障害物と干渉することのないように前記経由点を調整し、かつ前記移動装置が走行可能な前記経由点近傍を通る滑らかな曲線を用いた回避軌道の生成を順位の高い回避経路を優先して選択して行い、この選択された回避軌道を前記移動装置が実際に走行できないと評価された場合には次の順位の回避経路を選択して回避軌道を生成する回避軌道生成手段と、を具備すると共に、
前記回避経路計画手段は、実際に回避動作が開始される新たな回避軌道の始点より前方にあり、かつ現在の軌道上の現在位置から所定時間後の位置から新たな回避計画を行うことで、現在の軌道から回避軌道へ滑らかに接続することを特徴とする移動装置。
IPC (1件)： FI (1件)：
引用特許：
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