特許
J-GLOBAL ID：202103000192138249 穿刺ロボットの制御装置
出願人/特許権者：
国立大学法人 岡山大学
国立大学法人 岡山大学 について
代理人 (1件)： 特許業務法人太陽国際特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2021-061796
特許番号：特許第6951812号
出願日： 2021年03月31日
要約：
【課題】穿刺針を患者の体表面に位置決めする穿刺針位置決め操作をしている段階で、操作用コントローラの不用意な操作によって穿刺ロボットの穿刺駆動軸が動作することを防止する。
【解決手段】穿刺針位置決めモードが選択されていることを条件に、操作用コントローラの操作によって穿刺駆動軸を除いた駆動軸が駆動されることを許容し、穿刺モードが選択されていることを条件に、操作コントローラの操作によって前記穿刺駆動軸が駆動されることを許容する。
【選択図】図7A
請求項（抜粋）：
【請求項1】穿刺針を穿刺開始位置から穿刺深さ方向に直動させる穿刺駆動軸と、前記穿刺針を前記穿刺開始位置に位置決めする駆動軸を含む複数の駆動軸を備えた穿刺ロボットと、
前記複数の駆動軸の駆動を操作する操作部と、
前記穿刺針を前記穿刺開始位置に位置決めする穿刺針位置決めモード又は前記穿刺針を前記穿刺開始位置から前記穿刺深さ方向に直動させる穿刺モードを選択する選択部と、
前記選択部で前記穿刺針位置決めモードが選択されていることを条件に、前記操作部の操作によって前記複数の駆動軸のうち前記穿刺駆動軸を除いた、前記穿刺針を前記穿刺開始位置に位置決めする駆動軸が駆動されることを許容し、前記選択部で前記穿刺モードが選択されていることを条件に、前記操作部の操作によって前記穿刺駆動軸が駆動されることを許容する制御部、
を備えた穿刺ロボットの制御装置。
IPC (1件)： FI (1件)：
引用特許：
審査官引用 (5件)
- 穿刺針刺入装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願2011-147885 出願人：独立行政法人産業技術総合研究所 - ロボットの教示装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願2000-088014 出願人：松下電器産業株式会社 - 自動組織抽出装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願平4-253621 出願人：エム3システムズインコーポレイテッド
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