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J-GLOBAL ID：200902254386843361   整理番号：08A0279532

機械的位置エネルギーを利用した空中ブランコロボットの開発

Development of Aerial Acrobat Robot Utilizing Mechanical Potential Energy

著者 (2件)： 西堀賢司 (大同工大 工) ,  石川善裕 (大同工大 大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 26  号： 2  ページ： 184-191  発行年： 2008年03月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,ロボットは人間の代わりに工場等の生産現場で働くといったイメージから,子どもと一緒に遊ぶ,楽しませる,高齢者の心を癒す等を目的としたエンターテインメント性が注目されている。本稿ではサーカス演技の中でアクロバット演技の一つである空中ブランコに着目し,離れ業ともいえる空中演技をロボットにより実現することを目的とした。電気的動力を用いず,ブランコによる機械的エネルギーを利用して独創的にかつダイナミックにロボットが手を使って空中ブランコを次々に渡る空中ブランコロボットの開発を行い,ロボットの安定した連続ブランコ運動を実現する。動作原理と理論,空中ブランコロボットの設計,実験結果に言及した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  娯楽 ,  メカトロニクス ,  トルク ,  ポテンシャルエネルギー ,  釣合 ,  回転角 ,  試作 ,  *スポーツ娯楽用品 ,  *アミューズメントロボット ,  エネルギー ,  力学量 ,  行為
準シソーラス用語： *エンターテインメントロボット ,  *空中ブランコロボット

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  趣味娯楽用品  (ZB05000L)

引用文献 (7件)：

• 今津篤志. 非ホロノミック拘束系の最適軌道計画に関する研究 (第1報, 関数近似解析法の提案). 日本機械学会論文集C編. 1998, 64, 618, 516-522
• 梶原秀一. 鉄棒ロボットの数理解析と運動制御. 日本ロボット学会誌. 2000, 18, 4, 515-520
• 福田敏男. ブラキエーション形移動ロボットの研究 (第1報, 動特性の解析とシミュレーション). 日本機械学会論文集C編. 1990, 56, 527, 1839-1846
• KAJIMA, H. A study on a brachiation controller for a multi-locomotion robot-realization of smooth, continuous brachiation. Advanced Robotics. 2004, 18, 10, 1025-1038
• 長谷川泰久. ブラキエーション形移動ロボットの研究 (第7報, 階層形行動制御における行動学習). 日本機械学会論文集C編. 2001, 67, 662, 3204-3211

タイトルに関連する用語 (3件)： 位置エネルギー ,  ロボット ,  開発