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J-GLOBAL ID：200902290355919900   整理番号：08A0723060

ユニバーサルロボットハンドによる回転操作中の形状識別-DPマッチングを用いた対象物の局所形状識別

Shape Classification in Rotating Manipulation by Universal Robot Hand-Local Shape Classification of Object using DP Matching

著者 (6件)： 中本裕之 (兵庫県工技セ) ,  中本裕之 (神戸大 大学院工学研究科) ,  小林太 (神戸大 大学院工学研究科) ,  今村信昭 (広島国際大 工) ,  白沢秀則 (近畿高エネルギー加工技術研) ,  小島史男 (神戸大 大学院工学研究科)
資料名： システム制御情報学会論文誌  (Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers)
巻： 21  号： 7  ページ： 219-225  発行年： 2008年07月 
JST資料番号： L0070A  ISSN： 1342-5668  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 分布型圧力センサを触覚とした多指型ロボットハンドによる対象物の把持状態を,接触面の形状の識別し認識する方法を述べた。ロボットハンドが対象物を回転操作して接触面を推移させ,得られた圧力分布群に基づき対象物の局所的な形状を識別する方法を述べた。ユニバーサルロボットハンドに反復回転操作をさせて接触面の尖度を取得し,形状を識別する実験を行い,結果を考察した。回転操作中に得られる時系列の尖度から尖度パターンを切り出し,動的プログラミング(DP)マッチングで求めた類似度をしきい値に用いて対象物の外周形状を識別できると述べた。さらに,この識別方法が回転速度を変えた場合でもロバストに対応できることを示した。

シソーラス用語： *形状測定 ,  *物体認識 ,  ロボットハンド ,  パターンマッチング ,  動的計画法 ,  度 ,  圧力分布 ,  接触 ,  接触圧 ,  尖度
準シソーラス用語： DPマッチング

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (16件)：

• KLATZKY, R. Intelligent exploration by the human hand. Dextrous Robot Hands. 1990
• 篠田. 器用な手の皮膚と触覚. 日本ロボット学会誌. 2000, 18, 6, 767-771
• 前野. ヒト指腹部と触覚受容器の構造と機能. 日本ロボット学会誌. 2000, 18, 6, 772-775
• SHINODA, H. Instantaneous evaluation of friction based on ARTC tactile sensor. Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2000, 2173-2178
• 山田. 指紋により接触/非接触・固着/滑り分布を検出する弾性ロボットフィンガの開発. 日本機械学会論文集 (C編). 2004, 70, 690, 560-566

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボットハンド ,  回転操作 ,  識別 ,  DPマッチング ,  対象物