路面状態推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置

発明者： , , , , , ,
出願人/特許権者： , , ,
代理人 (1件)：池田一眞
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-298354
公開番号（公開出願番号）：特開2004-130964
出願日： 2002年10月11日
公開日（公表日）： 2004年04月30日
要約：

【課題】ステア・バイ・ワイヤ・システムの車両に供し、該車両が走行中の路面状態を適切なタイミングで精度よく推定し得る路面状態推定装置を提供する。【解決手段】電流検出手段M1によって操舵制御中のモータの駆動電流を検出し、ステアリング摩擦トルク推定手段M4においてステアリング摩擦トルクを推定する。これらの検出結果の路面反力トルク及びステアリング摩擦トルクに基づき、セルフアライニングトルク推定手段M5にてセルフアライニングトルクを推定する。また、車両速度検出手段M6の検出車両速度と車両挙動検出手段M7の検出車両挙動に基づき、車輪指標推定手段M8において、車輪に対するサイドフォース及び車輪スリップ角を含む車輪指標のうちの少なくとも一つの車輪指標を推定する。そして、車輪指標に対するセルフアライニングトルクの変化に基づき、グリップ度推定手段M10にて、車輪に対するグリップ度εを推定する。【選択図】図7

請求項（抜粋）：

車両前方の車輪及び車両後方の車輪の少なくとも一方の車輪を、運転者の操作手段とは機械的に分離した駆動手段によって操舵制御を行う車両に設け、該車両が走行中の路面状態を推定する路面状態推定装置において、前記駆動手段による操舵制御中の前記駆動手段の駆動信号を検出する駆動信号検出手段と、該駆動信号検出手段の検出結果に基づき、前記車輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定手段と、前記車両の状態量を検出する車両状態量検出手段と、該車両状態量検出手段の検出信号に基づき、前記車輪に対するサイドフォース及び車輪スリップ角を含む車輪指標のうちの少なくとも一つの車輪指標を推定する車輪指標推定手段と、該車輪指標推定手段が推定した車輪指標に対する、前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクの変化に基づき、前記車輪に対するグリップ度を推定するグリップ度推定手段を備えたことを特徴とする路面状態推定装置。

IPC (3件)：

B62D6/00 , B60R16/02 , B60T8/58

FI (3件)：

B62D6/00 , B60R16/02 661B , B60T8/58 H

Fターム (36件)：

3D032CC05 , 3D032DA03 , 3D032DA24 , 3D032DA29 , 3D032DA33 , 3D032DA46 , 3D032DA64 , 3D032DA82 , 3D032DA93 , 3D032DD02 , 3D032DD10 , 3D032DD17 , 3D032EB12 , 3D032EB15 , 3D032EB21 , 3D032EB22 , 3D032EC23 , 3D032EC29 , 3D032FF01 , 3D032GG01 , 3D046BB23 , 3D046BB28 , 3D046BB29 , 3D046CC02 , 3D046EE01 , 3D046GG02 , 3D046GG06 , 3D046GG10 , 3D046HH02 , 3D046HH05 , 3D046HH06 , 3D046HH08 , 3D046HH16 , 3D046HH25 , 3D046HH36 , 3D046HH46

引用特許：

審査官引用 (8件)

特許第3097419号
車両旋回限界判定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-262757 出願人：トヨタ自動車株式会社
自動車のパワーステアリング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-083059 出願人：日本精工株式会社

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