車両のレーン走行支援装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：池田一眞
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-426395
公開番号（公開出願番号）：特開2005-178704
出願日： 2003年12月24日
公開日（公表日）： 2005年07月07日
要約：

【課題】撮像手段の精度に大きく依存することなく、ナビゲーション装置の検出情報を活用し、車両のレーン走行支援を適切に行なう。【解決手段】操舵制御手段(電動パワーステアリングシステム)と、走行レーン検出手段(カメラ等)を備え、その検出結果と車両の操舵状態及び走行状態に応じて、走行レーン内における車両の横方向位置を含む状態量を演算し、目標状態量との比較結果に応じて警報あるいは修正操舵を行ない車両の走行レーン内の走行を支援する。特に、ナビゲーション装置NAVによって検出される車両進行方向の道路形状情報(例えば道路曲率又は位置座標)と、車両の操舵状態及び走行状態に基づき目標状態量を設定する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

運転者のステアリングホイール操作に応じて作動すると共に車両の路面走行状態に応じて操舵状態を制御し得る操舵制御手段と、撮像手段によって路面を連続して撮像した画像から、前記走行レーンを標示するレーンマークを検出する走行レーン検出手段と、前記車両の進行方向の道路曲率を含む道路形状情報を検出するナビゲーション装置とを備え、前記走行レーン検出手段が検出した走行レーン内を前記車両が走行するように前記操舵制御手段を制御して、前記車両の前記走行レーン内の走行を支援する車両のレーン走行支援装置において、前記車両のヨーレイト及び車体速度を含む前記車両の操舵状態及び走行状態を検出する状態検出手段と、前記走行レーン検出手段の検出結果と前記車両の操舵状態及び走行状態に応じて、前記車両の前記走行レーンに対する相対位置を表す相対位置指標を含む状態量を演算する車両状態量演算手段と、前記ナビゲーション装置が検出した道路曲率並びに前記状態検出手段が検出した前記車両の操舵状態及び走行状態に基づき前記車両に対する目標状態量を設定する目標状態量設定手段とを備え、該目標状態量設定手段が設定した目標状態量と前記車両状態量演算手段が演算した状態量との比較結果に応じて前記車両の前記走行レーン内の走行を支援することを特徴とする車両のレーン走行支援装置。

IPC (4件)：

B62D6/00 , B60R1/00 , B60R21/00 , G08G1/16

FI (9件)：

B62D6/00 , B60R1/00 A , B60R21/00 621C , B60R21/00 624C , B60R21/00 624F , B60R21/00 626C , B60R21/00 626E , B60R21/00 628C , G08G1/16 C

Fターム (49件)：

3D032CC02 , 3D032CC20 , 3D032DA03 , 3D032DA15 , 3D032DA33 , 3D032DA63 , 3D032DA84 , 3D032DD02 , 3D032DD17 , 3D032DD18 , 3D032DE02 , 3D032EA01 , 3D032EB11 , 3D032EC23 , 3D032EC34 , 3D032EC35 , 3D032FF01 , 3D032FF07 , 3D032GG01 , 3D232CC02 , 3D232CC20 , 3D232DA03 , 3D232DA15 , 3D232DA33 , 3D232DA63 , 3D232DA84 , 3D232DD02 , 3D232DD17 , 3D232DD18 , 3D232DE02 , 3D232EA01 , 3D232EB11 , 3D232EC23 , 3D232EC34 , 3D232EC35 , 3D232FF01 , 3D232FF07 , 3D232GG01 , 5H180AA01 , 5H180CC05 , 5H180CC24 , 5H180FF05 , 5H180FF27 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL07 , 5H180LL08 , 5H180LL09

引用特許：

出願人引用 (3件)

特開平2-48704号公報
特開平2-27408号公報
特開昭60-37011号公報

審査官引用 (7件)

運転支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-351830 出願人：パイオニア株式会社
走路検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-192077 出願人：トヨタ自動車株式会社
車両用走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-190039 出願人：トヨタ自動車株式会社

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