三次元形状復元方法及びシステム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：伊丹勝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-302937
公開番号（公開出願番号）：特開2002-109518
出願日： 2000年10月02日
公開日（公表日）： 2002年04月12日
要約：

【要約】 (修正有)【課題】特徴データ間の誤対応等に基づく推定精度の低下を防止して、正確な三次元形状の復元が可能な三次元形状復元方法及びシステムを提供する。【解決手段】測定対象物をカメラで撮像した複数の画像を読み込む(S1)。画像の撮影に用いたカメラが校正済みかどうかを判断し(S2)、もし校正済みであればカメラ校正パラメータを読み込む(S3)。また、校正済みでなければ、特徴抽出(S4)、画像間の対応付け(S5)及びカメラ校正パラメータの算出(S6)を順次実行し、カメラ校正パラメータを算出する。次に入力画像とカメラ校正パラメータとからレンズ歪みを取り除いた校正後画像データを作成する(S7)。この歪みのない校正後画像データを用いて、画像上の特徴を抽出し(S8)、画像間の対応付けを行う(S9)。画像中一個所の長さを与え、この長さと、カメラ校正パラメータと、画像間の対応とに基づいて三次元形状を復元する。(S10)

請求項（抜粋）：

測定対象物を異なるアングルから撮像して得られた複数の画像データを読み込むステップと、読み込まれた複数の画像データのそれぞれから画像の特徴データを抽出するステップと、このステップで抽出された特徴データに基づいて画像データ間の拘束条件を算出し、この拘束条件を満たすような前記特徴データの対応付けを行うステップと、前記画像データ中の一個所の長さのデータを与えるステップと、前記対応付けされた特徴データと画像データ間の拘束条件とから前記測定対象物が配置されている三次元空間と前記各画像データの画像面との間の透視投影変換行列を算出し、この透視投影変換行列と前記与えられた一個所の長さのデータとから前記測定対象物の三次元形状を復元するステップとを備えたことを特徴とする三次元形状復元方法。

IPC (6件)：

G06T 1/00 315 , G01B 11/24 , G01B 11/245 , G06T 7/00 , G06T 7/60 150 , G01C 3/06

FI (6件)：

G06T 1/00 315 , G06T 7/00 C , G06T 7/60 150 B , G01C 3/06 V , G01B 11/24 K , G01B 11/24 N

Fターム (47件)：

2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065EE00 , 2F065EE08 , 2F065FF05 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ19 , 2F065JJ26 , 2F065QQ00 , 2F065QQ03 , 2F065QQ23 , 2F065QQ24 , 2F065QQ28 , 2F065QQ38 , 2F065QQ41 , 2F065SS02 , 2F065SS06 , 2F065SS13 , 2F112AC02 , 2F112AC06 , 2F112BA06 , 2F112CA08 , 2F112CA12 , 2F112FA03 , 2F112FA21 , 2F112FA38 , 2F112FA45 , 5B057AA20 , 5B057BA02 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB13 , 5B057CB16 , 5B057CD12 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DC05 , 5B057DC32 , 5L096CA05 , 5L096EA07 , 5L096FA03 , 5L096FA09 , 5L096FA22 , 5L096FA69 , 5L096HA01 , 5L096JA11

引用特許：

審査官引用 (13件)

三次元シーン再構成システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-152419 出願人：株式会社ゲン・テック
複数画像の対応点抽出方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-149302 出願人：キヤノン株式会社
画像処理方法及びその装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-269322 出願人：株式会社豊田中央研究所

全件表示

引用文献：

審査官引用 (1件)

ロボットビジョンのためのカメラキャリブレーション

前のページに戻る