特許
J-GLOBAL ID：200903028234255689

アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法

発明者：
大石 潔

大石 潔 について

, 
桂 誠一郎

桂 誠一郎 について

, 
加藤 将

加藤 将 について


出願人/特許権者：
国立大学法人長岡技術科学大学

国立大学法人長岡技術科学大学 について


代理人 (4件)： 牛木 護 ,  吉田 正義 ,  松浦 康次 ,  清水 栄松
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-053861
公開番号（公開出願番号）：特開2008-217410
出願日： 2007年03月05日
公開日（公表日）： 2008年09月18日
要約：
【課題】ロバスト加速度制御系に基づき、アクチュエータの飽和時に指令値に対して遅れのない軌跡追従制御を各軸間で行ないつつ、協調動作を行なう。【解決手段】アクチュエータ2をロバスト加速度制御する加速度制御システム1と、アクチュエータ2を軌跡追従制御させる軌跡追従制御システム20と、アクチュエータ2への電流参照値Irefを、予め設定した最大電流値IMAX以下に制限するために、フィードフォワード成分の加速度指令電流IFFiを調整するトルク電流リミッタ95と、各軸間のアクチュエータ2を協調制御するために、位置指令調整率γ(n+1)iからフィードバック成分の加減速トルク電流IFBiおよびフィードフォワード成分の加速度指令電流IFFiを修正する遅れ調整手段86と、をそれぞれ備えている。【選択図】図11
請求項（抜粋）：
各軸に可動する複数のアクチュエータの動作を個々に制御するアクチュエータ制御装置であって、 前記アクチュエータへの外乱を推定する外乱オブザーバを備え、この外乱オブザーバで得た外乱推定値を外乱補償電流に変換し、前記外乱補償電流でフィードバック補償した前記アクチュエータへの電流参照値により、当該アクチュエータをロバスト加速度制御する加速度制御部と、 前記アクチュエータを軌跡追従制御させるために、フィードバック成分の電流参照値とフィードフォワード成分の電流参照値を算出する軌跡追従制御部と、 前記フィードバック成分の電流参照値,前記フィードフォワード成分の電流参照値,および前記外乱補償電流を合計した前記アクチュエータへの電流参照値を、予め設定した最大電流値以下に制限するために、前記フィードフォワード成分の電流参照値を調整する電流リミッタと、 各軸間のアクチュエータを協調制御するために、前記フィードフォワード成分の電流参照値を調整する際に得られる調整率から、前記フィードバック成分の電流参照値および前記フィードフォワード成分の電流参照値を修正する調整部と、をそれぞれ備えたことを特徴とするアクチュエータ制御装置。
IPC (1件)：
G05B 13/02
FI (2件)：
G05B13/02 T ,  G05B13/02 C
Fターム (33件)：
5H004GA05 ,  5H004GA07 ,  5H004GA17 ,  5H004GB15 ,  5H004GB16 ,  5H004JB22 ,  5H004KA52 ,  5H004KB32 ,  5H004KB38 ,  5H501AA22 ,  5H501BB11 ,  5H501DD08 ,  5H501EE01 ,  5H501FF02 ,  5H501FF04 ,  5H501FF10 ,  5H501GG01 ,  5H501GG02 ,  5H501GG03 ,  5H501GG05 ,  5H501GG11 ,  5H501JJ03 ,  5H501JJ04 ,  5H501JJ06 ,  5H501JJ23 ,  5H501JJ24 ,  5H501JJ26 ,  5H501KK05 ,  5H501KK07 ,  5H501LL22 ,  5H501LL32 ,  5H501LL34 ,  5H501MM04
引用特許：
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (5件)
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引用文献：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (2件)

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