特許
J-GLOBAL ID：200903090243502980
ロボットの制御装置および制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-361838
公開番号（公開出願番号）：特開2005-125427
出願日： 2003年10月22日
公開日（公表日）： 2005年05月19日
要約：
【課題】センサなどを用いることなく、接触対象物との接触を検出し、接触対象物に対して過大な力を加えることなく、作業座標系で位置修正できる装置を提供する。【解決手段】上位指令部からの指令に基づいてロボットと外部軸とを制御するロボットの制御装置において、ロボットと外部軸とを含む実機部110、210を模擬したシミュレーション部120、220と、実機部110、210及びシミュレーション部120、220の同一状態量を比較して状態量比較値を出力する状態量比較部131、231と、状態量比較値と予め設定された検出しきい値とを比較して外部との接触を検出する接触検出部132、232と、接触検出部132、232の接触状態量に応じて、ロボット及び外部軸の位置を修正するための位置修正量を演算する修正量演算部33と、位置修正量を上位指令部からの指令に加算する指令修正部137、237とを備えることを特徴とするロボットの制御装置。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
上位指令部からの指令に基づいてロボットと外部軸とを制御するロボットの制御装置において、
前記ロボットと前記外部軸とを含む実機部を模擬したシミュレーション部と、
前記実機部及び前記シミュレーション部の同一状態量を比較して状態量比較値を出力する状態量比較部と、
前記状態量比較値と予め設定された検出しきい値とを比較して外部との接触を検出する接触検出部と、
前記接触検出部の接触状態量に応じて、ロボット及び外部軸の位置を修正するための位置修正量を演算する修正量演算部と、
前記位置修正量を前記上位指令部からの指令に加算する指令修正部とを備えることを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J9/10 A
, B23K11/24 340
3C007AS11
, 3C007BS10
, 3C007KS31
, 3C007LS14
, 3C007LS20
, 3C007LT06
, 3C007LT12
, 3C007LT14
, 3C007LU06
, 3C007LV04
, 3C007LV11
, 3C007LW03
, 3C007MS03
, 3C007MS23
, 3C007MT03
, 3C007MT04
出願人引用 (10件)
全件表示
審査官引用 (8件)
全件表示
前のページに戻る
