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J-GLOBAL ID：201002240108029599   整理番号：10A0653285

非円形滑車とばねを有する重量補償機構 並列4棒リンク機構アームへの応用

A Weight Compensation Mechanism with a Non-Circular Pulley and a Spring: Application to a Parallel Four-Bar Linkage Arm

著者 (5件)： ENDO Gen (Tokyo Inst. Technol., Tokyo, JPN) ,  YAMADA Hiroya (Tokyo Inst. Technol., Tokyo, JPN) ,  YAJIMA Akira (Canon Inc., Kanagawa, JPN) ,  OGATA Masaru (Canon Inc., Kanagawa, JPN) ,  HIROSE Shigeo (Tokyo Inst. Technol., Tokyo, JPN)
資料名： SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration  (SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration)
巻： 3  号： 2  ページ： 130-136  発行年： 2010年03月31日 
JST資料番号： L7831A  ISSN： 1882-4889  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非円形滑車とばねを有する新しい重量補償機構を提案した。非円形滑車の形状を導出するための基本原理と数値設計法を示した。単一振り子システムのための設計法の予備検証の後に,重量補償機構を2自由度並列4棒リンク機構アームへ拡張し,Jacobi行列によって重力トルクを解析した。さらに,軽量アームのアクチュエータ電流を測定することで,必要とされるトルク低減の効果を定量的に検討した。

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  リンク機構 ,  滑車装置 ,  ばね ,  軽量化 ,  トルク ,  アクチュエータ ,  Jacobi行列 ,  平衡 ,  振り子 ,  組立ロボット ,  システム設計 ,  パラレルリンク機構 ,  改変

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (14件)：

• S. Hirose and H. Kuwahara: Basic study on gravity compensated multi joint arm, Proc. 12th Annual Conf. of the Robotics Society of Japan, pp. 1109-1110, 1994 (in Japanese).
• T. Rahman, R. Ramanathan, R. Seliktar, and W. Harwin: A simple technique to passively gravity-balance articulated mechanism, ASME Transactions on Mechanisms Design, Vol.117, No.4, pp. 655-658, 1995.
• T. Morita, F. Kuribara, Y. Shiozawa, and S. Sugano: A novel mechanism design for gravity compensation in three dimensional space, Proc. Int. Conf. Advanced Intelligent Mechatronics (AIM03), pp. 163-168, 2003.
• Y. Tojo, P. Debenest, E. F. Fukushima, and S. Hirose: Robotic system for humanitarian demining development of weight-compensated pantograph manipulator, Proc. Int. Conf. Robotics and Automation, pp. 2025-2030, 2004.
• G. Endo and S. Hirose: A weight compensation mechanism with a non-circular pulley and a spring: Application to a parallel link manipulator, JSME Annual Conference on Robotics and Mechatronics, 1A1-G20, 2008 (in Japanese).

タイトルに関連する用語 (5件)： 非円形 ,  滑車 ,  ばね ,  補償 ,  応用