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J-GLOBAL ID：201002271227787348   整理番号：10A0102740

非円形プーリ-バネ系による自重補償機構と4節平行リンク型アームへの適用

A Weight Compensation Mechanism with a Non-Circular Pulley and a Spring: Application to a Parallel Four-bar Linkage Arm

著者 (5件)： 遠藤玄 (東京工大) ,  山田浩也 (東京工大) ,  矢島明 (キヤノン) ,  尾形勝 (キヤノン) ,  広瀬茂男 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 1  ページ： 77-84  発行年： 2010年01月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 産業用ロボットにおいて,リンクとともに回転する非円形プーリを関節部に導入することによって,関節可動範囲内で完全にバランスする機構を検討した。非円形プーリの設計には,従来提案されていた制約の多い解析的手法でなく,繰り返し演算による数値的設計手法を用いることによって,設計自由度の高い実際的な機構設計が可能になった。1自由度振子系に対して提案した設計手法を用い原理検証実験を行い,その有効性を明らかにした。2自由度4節リンク型アームに対して,転置ヤコビ行列を用いて自重補償トルクを解析し,2自由度系であっても各自由度の独立性が保たれることを示した。受動関節のみで構成される4節平衡リンクアームの検証結果にも言及した。

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  *プーリ ,  Jacobi行列 ,  *トルク ,  制御 ,  ばね ,  振動系 ,  *ロボットアーム ,  マニピュレータ ,  実験 ,  *補償装置
準シソーラス用語： 二自由度制御 ,  検証実験

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (10件)：

• 広瀬茂男. 重力補償型多関節アームに関する基本的研究. 第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1994. 1994, 1109-1110
• 森田寿郎. 機械的自重補償装置. 特開 2003-181789
• 森田寿郎. 高運動性能マニピュレータのための機械的3次元自重補償機構の開発. 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集. 2002
• TOJO, Y. Robotic System for Humanitarian Demining Development of Weight-Compensated Pantograph Manipulator. Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation, 2004. 2004, 2025-2030
• 岡田徳次. 力発生用パンタグラフ機構の設計. 日本ロボット学会誌. 1986, 4, 2, 109-118

タイトルに関連する用語 (6件)： 非円形 ,  プーリ ,  バネ ,  自重 ,  補償 ,  リンク