操舵支援装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：稲田弘明 , 渡部温
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-227062
公開番号（公開出願番号）：特開2010-058690
出願日： 2008年09月04日
公開日（公表日）： 2010年03月18日
要約：

【課題】操舵機構に付与される操舵力とドライバの操舵操作との干渉時に積分制御を適切に終了する操舵支援装置を提供する。【解決手段】操舵支援装置は、環境認識手段110と、目標走行位置設定手段120と、自車横位置認識手段130と、目標走行位置に対する自車両の横位置の偏差算出手段140と、偏差積分手段150と、偏差の積分値に基づく目標操舵力設定手段180と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段190と、操舵操作力検出手段23と、目標操舵力の方向と操舵操作力の方向とが異なったときに、偏差積分手段150による積分値の加算を停止させる積分停止手段181と、自車両に対外力推定手段170とを備え、操舵力設定手段180は、偏差積分手段が積分値の加算を停止した後、所定の積分停止時間の経過後に積分値に基づいた操舵力を低下させるとともに、横方向外力の増加に応じて積分停止時間を延長する構成とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車両が走行車線に沿って走行するように操舵機構に操舵力を付与する操舵支援装置であって、自車両の走行車線を含む自車両前方の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段を用いて自車両の走行車線内に自車両の目標走行位置を設定する目標走行位置設定手段と、自車両の横位置を認識する自車横位置認識手段と、前記目標走行位置に対する自車両の横位置の偏差を算出する偏差算出手段と、前記偏差の積分値を算出する偏差積分手段と、前記偏差の積分値に基づいて前記操舵機構に付与される目標操舵力を設定する操舵力設定手段と、前記目標操舵力に基づいて前記操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段と、ドライバが入力する操舵操作力を検出する操舵操作力検出手段と、前記目標操舵力の方向と前記操舵操作力の方向とが異なったときに、前記偏差積分手段による積分値の加算を停止させる積分停止手段と、自車両が受ける横方向外力を推定する外力推定手段とを備え、前記操舵力設定手段は、前記偏差積分手段が前記積分値の加算を停止した後、所定の積分停止時間の経過後に前記積分値に基づいた操舵力を低下させるとともに、前記横方向外力の増加に応じて前記積分停止時間を延長することを特徴とする操舵支援装置。

IPC (4件)：

B62D 6/00 , B62D 5/04 , B60R 1/00 , G06T 7/60

FI (4件)：

B62D6/00 , B62D5/04 , B60R1/00 A , G06T7/60 200J

Fターム (47件)：

3D232CC04 , 3D232CC17 , 3D232CC18 , 3D232CC20 , 3D232CC22 , 3D232CC26 , 3D232DA03 , 3D232DA15 , 3D232DA24 , 3D232DA29 , 3D232DA33 , 3D232DA47 , 3D232DA64 , 3D232DA84 , 3D232DA87 , 3D232DA90 , 3D232DC01 , 3D232DC02 , 3D232DC28 , 3D232DC33 , 3D232DC38 , 3D232DD02 , 3D232DD06 , 3D232DE02 , 3D232DE03 , 3D232DE09 , 3D232DE14 , 3D232EA01 , 3D232EB07 , 3D232EB11 , 3D232EC23 , 3D232FF01 , 3D232FF02 , 3D232FF07 , 3D232GG01 , 3D233CA02 , 3D233CA13 , 3D233CA14 , 3D233CA16 , 3D233CA17 , 3D233CA20 , 3D233CA21 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096FA03 , 5L096FA69

引用特許：

出願人引用 (9件)

操舵支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-221737 出願人：トヨタ自動車株式会社
レーンキープアシスト制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-317942 出願人：日産自動車株式会社
自動操舵装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-318612 出願人：日産自動車株式会社

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審査官引用 (8件)

レーンキープアシスト制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-317942 出願人：日産自動車株式会社
自動操舵装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-318612 出願人：日産自動車株式会社
車両の操舵制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-082266 出願人：本田技研工業株式会社

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