自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 丹羽匡孝 , 廣瀬繁樹 , 水本義光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-005893
公開番号（公開出願番号）：特開2010-162635
出願日： 2009年01月14日
公開日（公表日）： 2010年07月29日
要約：

【課題】ロボットアームを搭載した自走式ロボットにおいて、走行に伴う滑りなどによる誤差に対処して、ロボットアームの確実な位置および姿勢の補正を可能とする。【解決手段】自走式ロボット1は、自走可能な走行部2と、走行部2に搭載されたロボットアーム部3とを有している。走行経路上の走行誤差測定位置7で、カメラ13によって走行路面5上の検出マーク14を撮影することによって、走行部2の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差を走行部2の動作によって補正する。さらに、カメラ20によって作業対象物8を撮影することによって、ロボットアーム部3の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差をロボットアーム部3の動作によって補正する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自走可能な走行部と、該走行部に搭載されたロボットアーム部とを有する自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法であって、走行経路上の所定の位置で、前記走行部の設定された位置および姿勢からの誤差を第1の誤差として検出し、該第1の誤差を補正するように前記走行部の動作を制御する工程と、前記ロボットアーム部が作業対象物に対して作業を行う前記走行経路上の所定の作業位置で、前記ロボットアーム部の設定された位置および姿勢からの誤差を第2の誤差として検出し、該第2の誤差を補正するように前記ロボットアーム部の動作を制御する工程と、を有する、自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法。

IPC (4件)：

B25J 9/10 , B25J 13/08 , G05B 19/404 , B25J 5/00

FI (4件)：

B25J9/10 A , B25J13/08 A , G05B19/404 H , B25J5/00 A

Fターム (27件)：

3C007AS04 , 3C007BS10 , 3C007CS08 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KS05 , 3C007KS18 , 3C007KS20 , 3C007KT01 , 3C007KT04 , 3C007KT05 , 3C007KT06 , 3C007LT06 , 3C007LT11 , 3C007LT12 , 3C007MT08 , 3C007MT09 , 3C007WA16 , 3C269AB33 , 3C269CC09 , 3C269CC11 , 3C269EF10 , 3C269EF92 , 3C269JJ09 , 3C269JJ14 , 3C269JJ16 , 3C269JJ20

引用特許：

審査官引用 (13件)

建築内装用自走式ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-267196 出願人：神鋼電機株式会社
特開昭60-017507
無人搬送車の位置補正システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-368998 出願人：村田機械株式会社

全件表示

前のページに戻る