特許
J-GLOBAL ID：201003073283137191

制御装置

発明者：
久野 和宏

久野 和宏 について


出願人/特許権者：
株式会社エクォス・リサーチ

株式会社エクォス・リサーチ について


代理人 (1件)： 特許業務法人しんめいセンチュリー
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-330187
公開番号（公開出願番号）：特開2010-151619
出願日： 2008年12月25日
公開日（公表日）： 2010年07月08日
要約：
【課題】自律走行時の車両の仮想的な位置と実際の位置との誤差の蓄積を抑制し、自律走行の精度の低下を抑制できる制御装置を提供すること。【解決手段】制御装置100は、駐車場200内に設けられるリセットポイントR1〜R3の基準点P1〜P4と車両1との相対位置に基づいて、デッドレコニングによる車両1の仮想的なデッドレコニング原点Poの位置および進行方向を、車両1が実際に位置すると推定される推定位置および進行方向にリセット(補正)するので、デッドレコニングにより算出される車両1の仮想的な位置に基づいた自律走行の移動距離が長くなっても、車両1の推定位置および進行方向とデッドレコニングによる車両1の仮想的な位置および進行方向とのズレ(誤差)が蓄積されることがなく、自律走行の精度を向上できる。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
車輪を操舵する操舵手段と、車輪への駆動力の伝達を調整する調整手段とを備えた車両に搭載される制御装置であって、前記調整手段による前記車輪への駆動力の伝達および前記操舵手段による前記車輪の操舵を制御して前記車両を自律走行させる自律走行制御手段と、その自律走行制御手段による自律走行時の前記車両の仮想的な現在位置を算出する仮想位置算出手段とを備えた制御装置において、 前記車両が走行可能な地図を示す地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、 その地図情報記憶手段の地図情報が示す地図上に設けられる対象物の設置位置を示す位置情報を記憶する位置情報記憶手段と、 その位置情報記憶手段の位置情報が示す設置位置に設けられる対象物の前記車両に対する相対位置を検出する検出手段と、 その検出手段により検出された前記対象物の車両に対する相対位置から前記車両が位置すると推定される推定位置を算出する推定位置算出手段と、 その推定位置算出手段により算出される前記車両の推定位置に応じて、前記仮想位置算出手段により算出される前記車両の仮想的な現在位置を補正する補正手段とを備えていることを特徴とする制御装置。
IPC (7件)：
G01C 21/00 ,  B62D 6/00 ,  B60W 30/00 ,  B60W 30/06 ,  B60W 10/04 ,  B60W 10/18 ,  B60W 10/20
FI (7件)：
G01C21/00 D ,  B62D6/00 ,  B60K41/00 612C ,  B60K41/00 350 ,  B60K41/00 301A ,  B60K41/00 301F ,  B60K41/00 301G
Fターム (24件)：
2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB22 ,  2F129EE93 ,  2F129HH12 ,  2F129HH19 ,  2F129HH20 ,  3D041AA71 ,  3D041AD10 ,  3D041AD41 ,  3D041AD46 ,  3D041AD50 ,  3D041AD51 ,  3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA23 ,  3D232DA76 ,  3D232DA87 ,  3D232DA90 ,  3D232DA92 ,  3D232DA93 ,  3D232FF05 ,  3D232FF08 ,  3D232GG01
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (8件)
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