特許
J-GLOBAL ID：201103039996838010
移動ロボットの走行領域判別装置及び走行領域判別方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
長門 侃二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-005861
公開番号（公開出願番号）：特開2011-145156
出願日： 2010年01月14日
公開日（公表日）： 2011年07月28日
要約：
【課題】移動ロボットの前方領域を走行可能領域及び走行不能領域に正しく区分けし得るうえ、隣接して存在する走行可能領域間の境界部分の段差をも検出して走行の可否を判定し得る走行領域判定装置及び方法を提供する。【解決手段】移動ロボットRの前方側を走行可能及び走行不能の各領域に分ける処理部30では、外界計測部10のレーザレンジファインダ11を用いて取得した移動ロボットRの前方側プロファイルデータの幾何的特徴量から領域の分割を行い、分割後の領域内の計測点データから勾配や表面粗さなどの幾何的特徴量を評価して、分割した領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分けし、加えて、区分けによる走行可能領域G1,G2が隣接している場合、走行可能領域G1,G2間の境界部分Nのデータから、段差Hなどの幾何的特徴量を評価することで、移動ロボットRの境界部分Nでの走行の可否を判定処理する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自律して走行する移動ロボットの前方側の領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分けする走行領域判別装置であって、
レーザ光を走査して前記移動ロボットの前方側のプロファイルデータを取得するレーザレンジファインダを具備した外界計測部と、
この外界計測部のレーザレンジファインダで得たプロファイルデータを構成する(N)個の計測点データ間における(N-1)個の境界点位置に、互いに隣接する計測点データ同士が同一領域であるか否かに応じた2状態の状態変数を定義することで、前記プロファイルデータの任意の領域分割状態を2(N-1)の状態空間のうちの一状態として表現し、互いに異なる幾何的特徴を有する領域を評価する値として、前記一状態における領域分割した計測点データ群を最小自乗近似して得た近似線からのばらつき、及び、類似する幾何的特徴を有する領域の連続性を加味した評価関数を用い、前記2(N-1)の状態空間の中から前記評価関数を最大とする領域分割状態をマルコフ連鎖モンテカルロ法により求め、分割後の該領域内の計測点データから、勾配や表面粗さを評価することにより、前記移動ロボットの前方側の領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分け処理する処理部を備えた移動ロボットの走行領域判別装置において、
前記処理部では、前記区分け処理による走行可能領域が隣接して存在する場合に、これらの走行可能領域間の境界部分のデータから、段差や急な勾配などの幾何的特徴量を評価することにより、前記移動ロボットの該境界部分での走行の可否を判定処理する
ことを特徴とする移動ロボットの走行領域判別装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (16件)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301FF08
, 5H301GG08
, 5H301GG14
, 5J084AA04
, 5J084AA05
, 5J084AA13
, 5J084AC07
, 5J084BA03
, 5J084BA50
, 5J084CA76
, 5J084DA09
, 5J084EA20
, 5J084EA22
