特許
J-GLOBAL ID：201103068317218351
マスタスレーブ装置、制御方法及びコンピュータープログラム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
一色国際特許業務法人
, 鈴木 知
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-118714
公開番号（公開出願番号）：特開2002-307336
特許番号：特許第4613330号
出願日： 2001年04月17日
公開日（公表日）： 2002年10月23日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 操作者により操作されるマスタと、
前記マスタに接続されているモータと、
前記操作者による前記マスタの操作に応じて動作するスレーブを有するマスタスレーブ装置において、
前記スレーブが物体と接触していない状態では、前記マスタの位置x1を求め、前記スレーブの位置x3が該位置x1へ追従するように前記スレーブが該スレーブの位置制御により制御され、
前記スレーブが物体と接触している状態では、
前記マスタが該マスタに接続されている前記モータの保持力により保持されるとともに、
前記操作者の操作により前記マスタに加えられる力f1を求め、前記スレーブにかかる力f3が該力f1に応じた力f2へ追従するよう前記スレーブが該スレーブの前記位置制御とは異なる力制御により制御されることを特徴とするマスタスレーブ装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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