特許
J-GLOBAL ID：201103069439612421
ロボットの教示装置、およびロボットの制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
山田 卓二
, 田中 光雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-289375
公開番号（公開出願番号）：特開2011-125990
出願日： 2009年12月21日
公開日（公表日）： 2011年06月30日
要約：
【課題】ロボットのハンドツールに作用する力とモーメントとが略ゼロである、ハンドツールによって部品を把持してワークに組付ける動作をロボットに短時間で教示する。【解決手段】ハンドツールを備えたロボットに動作を教示する教示装置であって、部品組付け方向と直交する方向にハンドツールを平行移動させて該ハンドツールの位置を調整する平行移動操作手段60a〜62bと、ハンドツールを組付け方向と直交する方向に延びる回転中心線を中心として回転させて該ハンドツールの姿勢を調整する回転操作手段64a〜66bと、ハンドツールに作用する力とモーメントを検出する力覚センサと、ハンドツールに作用する力とモーメントとが略ゼロの該ハンドツールの位置と姿勢とを作業者が特定するときにすべき平行移動操作手段と回転操作手段に対する操作の情報を、力覚センサの検出結果とハンドツールの位置と姿勢とに基づいて表示する表示手段50とを有する。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
ハンドツールを備えたロボットに対し、ハンドツールによって部品を把持してワークに組付ける動作またはワークに組付け済みの部品を該ハンドツールによって把持して取り外す動作を教示するときに、ハンドツールに作用する力とモーメントとが略ゼロの該ハンドツールの位置と姿勢とを特定可能なロボットの教示装置であって、
部品の組付けまたは取外し方向と直交する第1方向、または組付け/取外し方向および第1方向と直交する第2方向にハンドツールを平行移動させて該ハンドツールの位置を調整するときに作業者が操作する平行移動操作手段と、
ハンドツールを第1方向に延びる第1回転中心線または第2方向に延びる第2回転中心線を中心として回転させて該ハンドツールの姿勢を調整するときに作業者が操作する回転操作手段と、
ハンドツールに作用する第1方向の第1力、第2方向の第2力、第1回転中心線まわりの第1モーメント、および第2回転中心線まわりの第2モーメントを検出する力覚センサと、
力覚センサの検出結果と、ハンドツールに作用する力とモーメントとが略ゼロの該ハンドツールの位置と姿勢とを作業者が特定するときにすべき平行移動操作手段および回転操作手段に対する操作の情報を、力覚センサの検出結果とハンドツールの位置と姿勢とに基づいて表示する表示手段とを有するロボットの教示装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (39件)：
3C007AS07
, 3C007BS12
, 3C007JU03
, 3C007KS34
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007KX06
, 3C007LS04
, 3C007LV17
, 3C007MT01
, 3C269AB22
, 3C269AB33
, 3C269BB03
, 3C269BB05
, 3C269BB09
, 3C269CC09
, 3C269JJ14
, 3C269JJ20
, 3C269QC01
, 3C269QC10
, 3C269QE02
, 3C269QE11
, 3C269QE17
, 3C269QE19
, 3C269SA04
, 3C269SA14
, 3C269SA19
, 3C269SA31
, 3C269SA33
, 3C707AS07
, 3C707BS12
, 3C707JU03
, 3C707KS34
, 3C707KT01
, 3C707KT05
, 3C707KX06
, 3C707LS04
, 3C707LV17
, 3C707MT01
